[发明专利]基于无人机巡视仿真培训系统的输电线路数据采集方法

权利要求书

1.基于无人机巡视仿真培训系统的输电线路数据采集方法，其特征在于，包含以下步骤：

步骤1，测站点位置与扫描路线布设：

1.1）根据实际的无人机巡视场地及输电线路特点，规划好扫描路线；

1.2）根据规划好的扫描路线以及扫描仪的最大扫描视角范围及扫描精度要求，划分好扫描区域，并依照划分好的区域布设扫描仪架设的测量站点位置；

步骤2，标靶位置布设：

2.1）根据步骤1划分好的若干个扫描区域，将预布设的标靶按照划分的若干扫描区域划进行分组，并按分好的组别给每个标靶编上编号；

2.2）按照每个标靶至少被两个相邻扫描站点获取到、任意三个标靶点不在同一条线上、任意四个以上标靶不在同一个平面、相邻两个扫描站点之间至少有 三个标靶作为定位以及同一组标靶相互之间距离应大致相同且距离扫描仪的距离在标靶拟合有效距离范围内的原则，布设好标靶位置，并布置好标靶；

步骤3，获取输电线路的三维激光扫描点云数据：

3.1）先利用三维激光扫描仪整体扫描出输电线路场地的三维激光扫描影像，确定输电线路场地的空间坐标；

3.2）再以其他区域、间隔来分批进行局部加密扫描，确保在扫描精度与范围之间达到扫描区域的点云数据全方位获取；

步骤4，获取输电线路场地的全景及全方位图像：

4.1）通过三维激光扫描仪自带的真彩色相机拍摄输电线路场地的全景图像；

4.2）安装步骤1中划分的扫描区域和测量站点，分批次利用三维激光扫描仪自带的真彩色相机拍摄输电线路场地局部的场景图像；

在获取输电线路场地的局部场景图像时的具体做法为：

4.2.1）根据所需拍摄场地影像的不同，使三维激光扫描仪自带的真彩色相机与被射距离保持大致相同；

4.2.2）调整相机的光圈、快门参数，使之在拍摄不同场地影像时保持不变；

4.2.3）在无阴影和光照均匀的条件下，进行场地影像数据的采集，并在场地影像数据采集过程中，使相邻影像之间一定的重叠度；

步骤5，获取输电线路电气设备的全景及全方位图像：

5.1）通过三维激光扫描仪自带的真彩色相机拍摄输电线路设备的全景图像；

5.2）根据不同的被扫描输电线路中各电气设备自身特点，在设备表面均匀布满扫描编码点；

5.3）根据布设的扫描编码点，通过数字近景摄影测量仪与便携式手持扫描仪，在设备的不同位置拍摄多角度序列图像，并保持相邻图像之间的重叠度≥60%。

2.根据权利要求1所述的基于无人机巡视仿真培训系统的输电线路数据采集方法，其特征在于，所述步骤4.2.3）中的相邻影像之间的重叠度≥60%。

3.根据权利要求1所述的基于无人机巡视仿真培训系统的输电线路数据采集方法，其特征在于，所述步骤5中，在获取设备的不同位置拍摄多角度序列图像的具体做法为：

5.3.1）根据所需拍摄设备不同以及同一设备不同位置摄影像的不同，使三维激光扫描仪自带的真彩色相机与被射距离保持大致相同；

5.3.2）调整相机的光圈、快门参数，使之在拍摄不同设备影像及不同位置的设备影像时保持不变；

5.3.3）在无阴影和光照均匀的条件下，进行设备影像数据的采集，并在设备影像数据采集过程中，使相邻图像之间的重叠度≥60%。