[发明专利]一种基于ROS系统的机器人室内可见光定位导航方法和装置

权利要求书

1.一种基于ROS系统的机器人室内可见光定位导航方法的装置，其特征在于，所述装置包括：

用于控制所述机器人主体运动的主机；

安装有多个功能模块并实现自主导航的机器人主体；

接收可见光信号并作为所述机器人主体导航信号源的信号接收转换装置；

所述主机与所述机器人主体无线通信交互相连，所述机器人主体与所述信号接收转换装置电连接；

集成安装于所述机器人主体内部的功能模块包括有编码器、惯性导航模块、电压传感器、蓝牙模块、数据处理模块以及摄像头；

所述信号接收转换模块安装集成安装有相互电连接的可见光信号处理模块和光电二极管接收放大模块；

所述信号接收转换装置安装于所述机器人主体顶部，所述信号接收转换装置的所述可见光信号处理模块通过USB传输线与所述机器人主体相连；

利用所述装置进行室内可见光定位导航方法，包括以下步骤：

S1：主机接通电源以激活主机，所述主机内部的ROS模块与机器人主体电连接，以获取所述机器人主体的内部数据；

S2：光源LED发射可见光通信信号数据，所述机器人主体顶部的光电二极管接收放大模块接收信号数据并进行滤波放大，将信号数据传输至可见光处理模块；

S3：所述可见光处理模块接收可见光信号数据后进行解码以获取所述机器人主体当前定位信息，再将定位信息传输至所述机器人主体内部，所述机器人主体同时将定位信息反馈至所述主机；

S4：所述机器人主体内部的多个功能模块相互协同工作获取所述机器人主体携带的传感器数据反馈至所述主机，所述主机通过ROS系统以及内部信号处理模块对所述机器人主体的传感器进行决策，控制所述机器人主体运动和自主导航；

步骤S1的所述主机的ROS模块与所述机器人主体之间通过无线局域网方式相连。