[发明专利]一种无人装置的能量补给方法、装置、设备及系统

权利要求书

1.一种无人装置的能量补给方法，其特征在于，包括：

接收每个无人装置发送的当前剩余电量信息及当前位置信息；

根据每个无人装置的当前剩余电量信息及当前位置信息，确定能量补给路径，以使能量补给设备根据所述能量补给路径对无人装置进行能量补给；

其中，所述根据每个无人装置的当前剩余电量信息及当前位置信息，确定能量补给路径，包括：根据每个无人装置的当前位置信息将所有无人装置划分至多个能量补给范围，并确定所述多个能量补给范围的第一能量补给顺序；利用每个能量补给范围内每个无人装置的剩余电量信息，确定每个能量补给范围的第二能量补给顺序；利用所述第一能量补给顺序及所述第二能量补给顺序确定能量能量补给路径。

2.根据权利要求1所述的能量补给方法，其特征在于，所述根据每个无人装置的当前剩余电量信息及当前位置信息，确定能量补给路径之前，还包括：

检测是否存在剩余电量低于预定电量阈值的无人装置；

若存在，则执行所述根据每个无人装置的当前剩余电量信息及当前位置信息，确定能量补给路径的步骤。

3.根据权利要求1所述的能量补给方法，其特征在于，所述根据每个无人装置的当前剩余电量信息及当前位置信息，确定能量补给路径之前，还包括：

检测无人装置的工作时长是否大于预定工作时长；

若是，则执行所述根据每个无人装置的当前剩余电量信息及当前位置信息，确定能量补给路径的步骤。

4.根据权利要求1所述的能量补给方法，其特征在于，所述根据每个无人装置的当前剩余电量信息及当前位置信息，确定能量补给路径之后，还包括：

根据每个需要进行能量补给的无人装置的剩余电量信息及所述能量补给路径，确定能量补给设备的最低电量；

判断能量补给设备的剩余电量是否高于所述最低电量；若是，则通过能量补给设备根据所述能量补给路径对无人装置进行能量补给；

若否，则向所述能量补给设备发送充电指令，直至所述能量补给设备的剩余电量是否高于所述最低电量后，对无人装置进行能量补给。

5.根据权利要求1至4中任意一项所述的能量补给方法，其特征在于，所述根据每个无人装置的当前剩余电量信息及当前位置信息，确定能量补给路径，包括：

利用每个无人装置的当前位置信息，确定每个无人装置的有效能量补给范围；

根据每个无人装置的当前位置信息及剩余电量信息，确定在每个无人装置的有效能量补给范围内的第一补给路径；其中，无人装置的第一补给路径与无人装置的剩余电量成负相关；

利用每个无人装置的当前位置信息，确定连接相邻两个无人装置的第一补给路径的第二补给路径，通过所有第一补给路径及所有第二补给路径生成能量补给路径。

6.一种无人装置的能量补给装置，其特征在于，包括：

信息获取模块，用于接收每个无人装置发送的当前剩余电量信息及当前位置信息；

路径确定模块，用于根据每个无人装置的当前剩余电量信息及当前位置信息，确定能量补给路径，以使能量补给设备根据所述能量补给路径对无人装置进行能量补给；

其中，所述路径确定模块具体用于：根据每个无人装置的当前位置信息将所有无人装置划分至多个能量补给范围，并确定所述多个能量补给范围的第一能量补给顺序；利用每个能量补给范围内每个无人装置的剩余电量信息，确定每个能量补给范围的第二能量补给顺序；利用所述第一能量补给顺序及所述第二能量补给顺序确定能量能量补给路径。

7.一种无人装置的能量补给控制设备，其特征在于，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序时实现如权利要求1至5任一项所述无人装置的能量补给方法的步骤。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述无人装置的能量补给方法的步骤。

9.一种无人装置的能量补给系统，其特征在于，包括：

无人装置，用于向控制设备发送当前剩余电量信息及当前位置信息；

控制设备，用于根据每个无人装置的当前剩余电量信息及当前位置信息，确定能量补给路径；

能量补给设备，用于根据所述能量补给路径对无人装置进行能量补给；

其中，所述控制设备具体用于：根据每个无人装置的当前位置信息将所有无人装置划分至多个能量补给范围，并确定所述多个能量补给范围的第一能量补给顺序；利用每个能量补给范围内每个无人装置的剩余电量信息，确定每个能量补给范围的第二能量补给顺序；利用所述第一能量补给顺序及所述第二能量补给顺序确定能量能量补给路径。