[发明专利]用于电动转向的控制方法和控制系统

说明书

本发明涉及一种用于电动转向的控制方法和控制系统，所述用于电动转向的控制方法包括：测量车辆的运行状态，并通过控制器来确定所述车辆的运行状态是否对应于突然启动条件；测量转向运行状态，并通过控制器来确定所述转向运行状态是否对应于扭力转向补偿控制条件；当突然启动条件和扭力转向补偿控制条件满足时，根据左前轮和右前轮之间的速度差，通过控制器来确定补偿扭矩；根据确定的补偿扭矩，通过控制器来向电动转向装置输出补偿扭矩信号。

技术领域

本发明涉及一种电动转向控制方法和电动转向控制系统。更具体地，本发明涉及一种能够抑制扭力转向的电动转向控制方法和相应的电动转向控制系统。

背景技术

发动机扭矩影响转向而导致扭力转向，特别地，扭力转向成为了具有水平安装的发动机的前轮驱动车辆中的一个问题。

例如，车辆突然加速、车辆移动向一侧而使得驾驶员受到干扰、方向盘可能被推动、或者车辆可能偏离预期的路径。

扭力转向与左前轮和右前轮之间的抓地力差异直接相关，并且当向驱动轮传递过量扭矩时，这种现象就变得尤为明显，而过量扭矩是由发动机和车轮之间的大传动比、发动机本身的扭矩或两者的组合来产生的。

为了抑制扭力转向，可以采用辅助驱动轴或可以改变悬架结构，但这种解决方案会使结构复杂，并且成本和重量会由于部件的增加而增加。

在发明背景部分中所公开的上述信息仅仅是为了提高对本发明背景的理解，因此可以包含不形成本领域技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

本发明致力于提供一种电动转向控制方法和电动转向控制系统，所述电动转向控制方法可以抑制扭力转向，而不需要具有增加部件的结构。

根据本发明的示例性实施方案的一种电动转向控制方法包括：测量车辆的运行状态，并通过控制器来确定所述车辆的运行状态是否对应于突然启动条件；测量转向运行状态，并通过控制器来确定所述转向运行状态是否对应于扭力转向补偿控制条件；当突然启动条件和扭力转向补偿控制条件满足时，根据左前轮和右前轮之间的速度差，通过控制器来确定补偿扭矩；根据确定的补偿扭矩，通过控制器来向电动转向装置输出补偿扭矩信号。

所述车辆的运行状态可以包括发动机扭矩和车速。

当所述发动机扭矩超过预定参考发动机扭矩，并且车速低于预定参考车速时，所述突然启动条件可以得到满足。

所述转向运行状态可以包括转向角度和转向扭矩。

当所述转向角度超过第一预定角度且小于第二预定角度时，并且所述转向扭矩小于预定转向扭矩时，所述扭力转向补偿控制条件可以得到满足。

可以向所述电动转向装置发送所述补偿扭矩信号，以控制车辆向左前轮和右前轮之间具有较高速度的车轮的方向移动。

所述补偿扭矩的最大值可以低于预定补偿扭矩极限值。

根据本发明的示例性实施方案的一种电动转向控制系统补偿电动转向装置的扭力转向。该电动转向控制系统包括：车辆运行状态测量器，其测量车辆的运行状态并输出相应信号；转向运行状态测量器，其测量转向运行状态并输出相应信号；第一车轮转速传感器和第二车轮转速传感器，其测量左前轮和右前轮的速度并输出相应信号；以及控制器，其根据所述车辆运行状态测量器和转向运行状态测量器的输出信号来确定突然启动条件和扭力转向补偿控制条件是否满足；当突然启动条件和扭力转向补偿控制条件满足时，根据所述第一车轮转速传感器和第二车轮转速传感器的输出信号来确定补偿扭矩，并向电动转向装置发送所述补偿扭矩。

所述车辆运行状态测量器可以包括发动机扭矩传感器和车速传感器。

当发动机扭矩传感器的输出信号超过预定参考发动机扭矩，并且所述车速传感器的输出信号指示车速低于预定车速时，所述控制器可以确定突然启动条件得到满足。