[发明专利]用于电动转向的控制方法和控制系统

权利要求书

1.一种电动转向控制方法，其包括：

测量车辆的运行状态，并通过控制器来确定车辆的运行状态是否对应于突然启动条件；

测量转向运行状态，并通过控制器来确定所述转向运行状态是否对应于扭力转向补偿控制条件；

当突然启动条件和扭力转向补偿控制条件满足时，根据左前轮和右前轮之间的速度差，通过控制器来确定补偿扭矩；

根据确定的补偿扭矩，通过控制器来向电动转向装置输出补偿扭矩信号，

其中，所述补偿扭矩设置成与左前轮和右前轮之间的速度差成正比的值。

2.根据权利要求1所述的电动转向控制方法，其中，所述车辆的运行状态包括发动机扭矩和车速。

3.根据权利要求2所述的电动转向控制方法，其中，当所述发动机扭矩超过预定参考发动机扭矩，并且车速低于预定参考车速时，所述突然启动条件得到满足。

4.根据权利要求1所述的电动转向控制方法，其中，所述转向运行状态包括转向角度和转向扭矩。

5.根据权利要求4所述的电动转向控制方法，其中，当所述转向角度超过第一预定角度且小于第二预定角度时，并且所述转向扭矩小于预定转向扭矩时，所述扭力转向补偿控制条件得到满足。

6.根据权利要求1所述的电动转向控制方法，其中，向所述电动转向装置发送补偿扭矩的信号，以控制车辆向左前轮和右前轮之中具有较高速度的车轮的方向移动。

7.根据权利要求6所述的电动转向控制方法，其中，所述补偿扭矩的最大值低于预定补偿扭矩极限值。

8.一种电动转向控制系统，其补偿电动转向装置的扭力转向，该电动转向控制系统包括：

车辆运行状态测量器，其测量车辆的运行状态并输出相应信号；

转向运行状态测量器，其测量转向运行状态并输出相应信号；

第一车轮转速传感器和第二车轮转速传感器，其测量左前轮和右前轮的转速并输出相应信号；以及

控制器，其根据所述车辆运行状态测量器和转向运行状态测量器的输出信号来确定突然启动条件和扭力转向补偿控制条件是否满足；当突然启动条件和扭力转向补偿控制条件满足时，根据所述第一车轮转速传感器和第二车轮转速传感器的输出信号来确定补偿扭矩，并向电动转向装置发送所述补偿扭矩，

其中，所述补偿扭矩设置成与左前轮和右前轮之间的速度差成正比的值。

9.根据权利要求8所述的电动转向控制系统，其中，所述车辆运行状态测量器包括发动机扭矩传感器和车速传感器。

10.根据权利要求9所述的电动转向控制系统，其中，当发动机扭矩传感器的输出信号超过预定参考发动机扭矩，并且所述车速传感器的输出信号指示车速低于预定车速时，所述控制器确定突然启动条件得到满足。

11.根据权利要求8所述的电动转向控制系统，其中，所述转向运行状态测量器包括转向角度传感器和转向扭矩传感器。

12.根据权利要求11所述的电动转向控制系统，其中，当所述转向角度传感器的输出信号超过第一预定角度且小于第二预定角度，并且所述转向扭矩传感器的输出信号小于预定转向扭矩时，所述控制器确定扭力转向补偿控制条件得到满足。

13.根据权利要求8所述的电动转向控制系统，其中，根据所述第一车轮转速传感器和第二车轮转速传感器的输出信号，所述控制器向电动转向装置输出补偿扭矩的信号，以控制车辆向左前轮和右前轮之中具有较高速度的车轮的方向移动。

14.根据权利要求13所述的电动转向控制系统，其中，所述补偿扭矩的最大值小于预定补偿扭矩极限值。