[发明专利]自动驾驶车辆的控制装置、控制方法以及记录有程序的记录介质

说明书

本公开涉及自动驾驶车辆的控制装置、控制方法以及记录有程序的记录介质，自动驾驶车辆的控制装置具备：基于拍摄图像来识别被拍摄物的被拍摄物识别部；基于所识别出的被拍摄物来决定第1不可驻停车区域的不可驻停车区域决定部；存储第1驻停车预定位置的存储部；基于第1不可驻停车区域和第1驻停车预定位置来判定是否能够使自动驾驶车辆在第1驻停车预定位置驻停车的可否驻停车判定部；在判定为不能驻停车的情况下，将自动驾驶车辆要驻停车的预定位置从第1驻停车预定位置变更为第2驻停车预定位置的驻停车预定位置变更部；以及设定从车辆位置到第2驻停车预定位置的路径，基于路径来控制自动驾驶车辆的移动的移动控制部。

技术领域

本公开涉及自动驾驶车辆的控制装置、控制方法以及记录有程序的记录介质。

背景技术

近年来，提出了使用以无人方式自动行驶的自动驾驶车辆的网络(online，在线)配送系统(例如，参照专利文献1)。在该网络配送系统中，搭载有储物柜的自动驾驶车辆从配送中心行驶到货物的配送目的地(例如，收件人的家门前)。在自动驾驶车辆到达货物的配送目的地时，收件人走出家门并移动到自动驾驶车辆处，由此能够从自动驾驶车辆的储物柜收取货物。

与此相对，在通过配送员的驾驶员驾驶的车辆进行配送的情况下，在车辆达到货物的配送目的地时，通过驾驶员将货物送到收件人家的大门口，由此收件人能够呆在家中而从驾驶员直接收取货物。

因此，在使用了自动驾驶车辆的网络配送系统中，收件人的手续增多，但由于不需要配送员的驾驶员，因此能够抑制驾驶员的人工费。其结果是，与通过驾驶员驾驶的车辆进行的配送相比，能够将配送费用设定得便宜。特别是，能够在驾驶员的人工费高涨的时间段(例如，清晨或深夜等)提供便宜的配送。另外，因为收件人不用告知驾驶员住址就能够收取货物，所以能够保护收件人的个人信息。

现有技术文献

专利文献1：美国专利第9256852号说明书

专利文献2：日本特开2009-31196号公报

发明内容

发明要解决的技术问题

在上述的使用了自动驾驶车辆的网络配送系统中，自动驾驶车辆会在配送目的地驻停车，以使得收件人能够在配送目的地收取货物。然而，在配送目的地包含在道路交通法所规定的禁止驻停车区域中的情况下，有可能会因使自动驾驶车辆在配送目的地驻停车而导致违反道路交通法。

此外，已知在驾驶员驾驶的车辆已驻停车在禁止驻停车区域时向驾驶员通知驻停车违规的技术(例如，参照专利文献2)。然而，该技术是将驾驶员驾驶的车辆设为对象的技术，因此无法适用于以无人方式行驶的自动驾驶车辆。

因此，本公开提供一种在不能使自动驾驶车辆在第1驻停车预定位置驻停车的情况下，能够控制自动驾驶车辆的移动的自动驾驶车辆的控制装置、控制方法以及程序。

用于解决问题的技术方案

本公开的一个技术方案的自动驾驶车辆的控制方法，包括：取得由拍摄部拍摄到的被拍摄物的拍摄图像；基于所述拍摄图像来识别所述被拍摄物；基于所识别出的所述被拍摄物，决定表示禁止所述自动驾驶车辆的驻停车的区域的第1不可驻停车区域；将表示所述自动驾驶车辆要驻停车的预定位置的第1驻停车预定位置存储于存储部；基于所述第1不可驻停车区域和所述第1驻停车预定位置，判定是否能够使所述自动驾驶车辆在所述第1驻停车预定位置驻停车；在通过所述判定而判定为不能使所述自动驾驶车辆驻停车的情况下，基于规定的变更条件，将所述自动驾驶车辆要驻停车的预定位置从所述第1驻停车预定位置变更为第2驻停车预定位置；

取得表示所述自动驾驶车辆的当前位置的车辆位置；设定从所述车辆位置到所述第2驻停车预定位置的路径；基于所述路径来控制所述自动驾驶车辆的移动。