[发明专利]机器人控制方法、装置、机器人以及充电座

说明书

技术领域

本发明涉及机器人控制领域，具体而言，涉及一种机器人控制方法、装置、机器人以及充电座。

背景技术

随着科学技术的不断进步，具有较强智能的机器人开始在人们的生活中越来越多地扮演重要的角色。如家庭清洁类机器人将人类从繁琐的扫地、拖地的家务中解放出来，巡检机器人在恶劣的环境中也给人类提供准确有效的安全检查服务等等。这些机器人一般采用可充电的电池提供动力，然而由于容量限制，电池可提供的连续供电时间较短，一般机器人运行时间超过2、3个小时，就需要进行充电，这就势必要求机器人具有自动充电的功能。为了使得机器人处在连续工作的情况下，如何在电量不足的情况，合理设计回充算法程序，使其完成自动回充，成为一项严峻的挑战。如果自动回充失败，就不能保证机器人可以不断继续工作。

目前，机器人的自动回充方案主要有以下三种：基于红外的自动回充，基于激光的自动回充和基于视觉的自动回充方案。

其中，基于红外的方式的机器人回充座上一般都安装有红外发射器，发出特定频率的红外光；而机器人前部或四周则装有红外接收器。一旦机器人的红外接收器接收到该红外光，则表明充电座在机器人的附近的特定方向上。

采用激光扫码方式回充的机器人则首先得安装有激光雷达，再加上经过特殊编码的充电座，可达到通过激光辨识到充电座特征并主动回充的目的。

基于视觉的方案一般会在充电座上会设有特殊的图案或者二维码，通过装在机器人上的摄像头进行识别后再进行回充。

然而，上述三种方案都具有一定的缺陷：

对于使用红外回充方案的机器人，当机器人远距离回充时，寻找充电座时间长，而且还需要机器人有分辨墙壁和孤岛障碍物的能力；另外红外方案的分辨率与使用的红外接收器个数有关，要想更快地寻找到充电座，就需要更多的红外接收装置，成本会上升；使用激光扫码则可以较快定位到充电桩位置，但是激光扫码在近处对准时存在不小的偏差；视觉方案则对光线比较敏感，对应用环境有较严的要求，适应性和稳定性较差。

且以上的三种方案中对于机器人在充电过程中被动中断的情形，会直接导致机器人充电失败，例如在充电过程中充电座的位置发生改变，或是机器人本身被碰到，则无法继续进行充电。

发明内容

本发明的目的在于提供一种机器人控制方法、装置、机器人以及充电座，其能够有效改善上述问题。

本发明的实施例是这样实现的：

第一方面，本发明实施例提供了一种机器人控制方法，应用于一机器人中，所述方法包括：检测所述机器人的充电状态是否被动中断；在为是时，控制所述机器人移动到充电座候选位置，并进行对准回充；判断所述机器人是否对准回充成功；在为否时，控制所述机器人在预设区域内进行移动，并在移动过程中对充电座进行识别；检测所述机器人在所述预设区域内是否识别到所述充电座；在为是时，控制所述机器人移动到所述充电座所在位置，并进行对准回充；返回执行判断所述机器人是否对准回充成功；在判断所述机器人是否对准回充成功的结果为否的次数超过预设限定值时，判定所述机器人充电失败。

第二方面，本发明实施例还提供了一种机器人控制装置，应用于一机器人中，其包括充电模块，用于检测所述机器人的充电状态是否被动中断；候选模块，用于在所述机器人的充电状态是被动中断时，控制所述机器人移动到充电座候选位置，并进行对准回充；对准模块，用于判断所述机器人是否对准回充成功；搜寻模块，用于在所述机器人没有对准回充成功时，控制所述机器人在预设区域内进行移动，并在移动过程中对充电座进行识别；识别模块，用于检测所述机器人在所述预设区域内是否识别到所述充电座；控制模块，用于在所述机器人在所述预设区域内识别到所述充电座时，控制所述机器人移动到所述充电座所在位置，并进行对准回充；限定模块，用于在判断所述机器人是否对准回充成功的结果为否的次数超过预设限定值时，判定所述机器人充电失败。

第三方面，本发明实施例还提供了一种机器人，其包括激光雷达、红外接收器、电源模块、控制模块和执行机构，所述激光雷达用于进行激光SLAM建图以及识别充电座的位置；所述红外接收器用于接收由所述充电座发出的红外信号；所述电源模块用于和所述充电座的充电模块连接进行回充；所述控制模块用于进行运算以及发出控制指令；所述执行机构用于执行由所述控制模块发出的控制指令