[发明专利]机器人控制方法、装置、机器人以及充电座

权利要求书

1.一种机器人控制方法，其特征在于，应用于一机器人中，所述方法包括：

检测所述机器人的充电状态是否被动中断；

在为是时，控制所述机器人移动到充电座候选位置，并进行对准回充；

判断所述机器人是否对准回充成功；

在为否时，控制所述机器人在预设区域内进行移动，并在移动过程中对充电座进行识别；

检测所述机器人在所述预设区域内是否识别到所述充电座；

在为是时，控制所述机器人移动到所述充电座所在位置，并进行对准回充；

返回执行判断所述机器人是否对准回充成功；

在判断所述机器人是否对准回充成功的结果为否的次数超过预设限定值时，判定所述机器人充电失败。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在检测所述机器人的充电状态是否被动中断之前，所述方法还包括：

在所述机器人满足回充条件时，根据一物体反射的激光信号识别所述物体是否为充电座；

在为是时，控制所述机器人移动到所述充电座所在位置；

在所述机器人处于所述充电座所在位置且所述机器人与所述充电座之间的当前相对位置为第一相对位置时，判断所述机器人在所述第一相对位置是否接收到所述充电座发出的红外信号；

在为否时，控制所述机器人旋转，使所述当前相对位置从所述第一相对位置调整到第二相对位置，其中，在所述第二相对位置时，所述机器人能够接收到所述充电座发出的红外信号；

控制所述机器人向所述充电座方向运动，使所述机器人的电源模块接触所述充电座的充电模块；

判断所述电源模块与所述充电模块是否已建立正确的充电连接；

在为是时，判定所述机器人回充成功，并控制所述机器人结束运动。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据一物体反射的激光信号识别所述物体是否为充电座，包括：

获取一物体反射的有效激光帧；

判断所述有效激光帧的光强分布是否符合充电座的编码方式；

在为是时，判定所述物体为充电座。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，控制所述机器人移动到所述充电座所在位置，包括：

控制所述机器人向所述充电座所在位置移动；

判断所述机器人与所述充电座的间距是否小于预设间距值；

在为是时，控制所述机器人停止运动。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在根据一物体反射的激光信号识别所述物体是否为充电座之前，所述方法还包括：

检测所述机器人是否满足回充条件。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述机器人满足以下条件中的至少一种时，判定所述机器人满足回充条件：

所述机器人的电池电量低于预设电量值；

所述机器人执行完所有当前任务后；

所述机器人接收到回充指令；

所述机器人的充电过程被动中断。

7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在根据一物体反射的激光信号识别所述物体是否为充电座之前，所述方法还包括：

进行激光SLAM建图；

获取一物体反射的有效激光帧；

判断所述有效激光帧的光强分布是否符合充电座的编码方式；

在为是时，判定所述物体为充电座，获取所述充电座的中点位置，并将所述中点位置转换为全局坐标作为所述充电座所在位置进行记录。

8.一种机器人控制装置，应用于一机器人中，其特征在于，所述装置包括：

充电模块，用于检测所述机器人的充电状态是否被动中断；

候选模块，用于在所述机器人的充电状态是被动中断时，控制所述机器人移动到充电座候选位置，并进行对准回充；

对准模块，用于判断所述机器人是否对准回充成功；

搜寻模块，用于在所述机器人没有对准回充成功时，控制所述机器人在预设区域内进行移动，并在移动过程中对充电座进行识别；

识别模块，用于检测所述机器人在所述预设区域内是否识别到所述充电座；

控制模块，用于在所述机器人在所述预设区域内识别到所述充电座时，控制所述机器人移动到所述充电座所在位置，并进行对准回充；

限定模块，用于在判断所述机器人是否对准回充成功的结果为否的次数超过预设限定值时，判定所述机器人充电失败。