[发明专利]行人身高确定方法、装置及系统

权利要求书

1.一种行人身高确定方法，其特征在于，包括：

在待检测视频的图像中检测目标行人；

获取目标行人框在图像坐标系中的位置信息；

根据所述目标行人框的位置信息和预设的身高确定函数确定所述目标行人在世界坐标系中的实际身高，所述身高确定函数由齐次坐标点在所述世界坐标系和图像坐标系之间进行坐标变换得到的，其中，所述身高确定函数为关于所述目标行人框的位置信息和所述实际身高的函数；

所述根据所述目标行人框的位置信息和预设的身高确定函数确定所述目标行人在世界坐标系中的实际身高的步骤，包括：

获取预先计算的相机参数；所述相机参数包括：相机在世界坐标系中的高度、单目镜头的焦距和单目镜头在姿态固定后的俯仰角；

基于所述目标行人框的位置信息、所述身高确定函数和所述相机参数确定所述目标行人在世界坐标系中的实际身高。

2.根据权利要求1所述的行人身高确定方法，其特征在于，根据所述目标行人框的位置信息和预设的身高确定函数确定所述目标行人在世界坐标系中的实际身高，还包括：

获取所述目标行人框的像素坐标；

基于所述目标行人框的像素坐标、所述身高确定函数和所述相机参数确定所述目标行人在世界坐标系中的实际身高。

3.根据权利要求2所述的行人身高确定方法，其特征在于，所述待检测视频是由具有单目镜头的图像传感器获取的。

4.根据权利要求3所述的行人身高确定方法，其特征在于，所述预先计算相机参数包括：

在所述待检测视频的图像中检测行人；

追踪检测到的行人的运动轨迹，得到多个行人的行人框的位置信息；

对所述多个行人的行人框的位置信息进行数值分析，得到所述相机参数，所述数值分析为对所述位置信息的各阶统计量进行数值分析的过程。

5.根据权利要求4所述的行人身高确定方法，其特征在于，追踪检测到的行人的运动轨迹，得到多个行人的行人框的位置信息，包括：

在追踪到的各个行人的运动轨迹中选择满足预设条件的多个行人的运动轨迹；

根据所述满足预设条件的多个行人的运动轨迹确定所述多个行人的行人框的位置信息。

6.根据权利要求5所述的行人身高确定方法，其特征在于，所述目标行人框的位置信息至少包括：目标行人框的最小纵坐标和最大纵坐标。

7.根据权利要求6所述的行人身高确定方法，其特征在于，所述身高转换函数为：

其中，c为相机在世界坐标系中的高度，f为单目镜头的焦距，θ为单目镜头在姿态固定后的俯仰角，h为目标行人框的最小纵坐标和最大纵坐标之间的坐标差，y_f为目标行人框的最小纵坐标，H为实际身高。

8.一种行人身高确定装置，其特征在于，包括：

第一检测模块，用于在待检测视频的图像中检测目标行人；

获取模块，用于获取目标行人框在图像坐标系中的位置信息；

确定模块，用于根据所述目标行人框的位置信息和预设的身高确定函数确定所述目标行人在世界坐标系中的实际身高，所述身高确定函数由齐次坐标点在所述世界坐标系和图像坐标系之间进行坐标变换得到的，其中，所述身高确定函数为关于所述目标行人框的位置信息和所述实际身高的函数；

所述确定模块还用于：获取预先计算的相机参数；所述相机参数包括：相机在世界坐标系中的高度、单目镜头的焦距和单目镜头在姿态固定后的俯仰角；基于所述目标行人框的位置信息、所述身高确定函数和所述相机参数确定所述目标行人在世界坐标系中的实际身高。

9.一种行人身高确定系统，其特征在于，所述系统包括：图像传感器、处理器和存储装置；

所述图像传感器具有单目摄像头，用于采集视频；

所述存储装置上存储有计算机程序，所述计算机程序在被所述处理器运行时执行如权利要求1至7任一项所述的方法。

10.一种具有处理器可执行的非易失的程序代码的计算机可读介质，其特征在于，所述程序代码使所述处理器执行所述权利要求1-7任一所述的方法。