[发明专利]扫地机器人的从动轮、扫地机器人及控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及扫地机器人领域，具体而言，本发明涉及扫地机器人的从动轮、扫地机器人及控制方法。

背景技术

随着科技的不断发展，智能化设备已经涉及到用户生活的方方面面。例如，目前，扫地机器人因为具有智能化的清洁系统及良好的清洁效果，受到用户的广泛关注。

目前的扫地机器人通常包含有主动轮和从动轮，其中，从动轮负责当机器人遇到障碍物时转换行驶方向。具体的过程为：扫地机器人随时监测从动轮的行驶速率；当发现从动轮的行驶速率在预设范围之内时(例如，从动轮的速度为0)，确定出当前扫地机器人遇到障碍物；这时，扫地机器人控制从动轮变换行驶方向。

现有技术中测试从动轮的速度的方法为：将从动轮表面设计为周期性的黑白交替的图案，并通过红外线对管测试从动轮表面的透光率。由于从动轮中黑色部分和白色部分的透光率不同，因此红外线对管测得的光信号不断地发生周期性的变化；最后，根据周期性变化的光信号确定出从动轮的行驶速率。

虽然上述从动轮的设计可以辅助扫地机器人测取从动轮的速率，但是从动轮在行驶的过程中难免会被污染，使得从动轮表面的白色部分变黑，影响红外线对管的测试结果，导致测取的从动轮的速率不准确，进而使得扫地机器人无法有效地确定出清扫路线。

发明内容

鉴于上述缺点，本发明提供了扫地机器人的从动轮、扫地机器人及控制方法，用于准确地测取从动轮的速率，进而使得扫地机器人有效地确定出清扫路线。

本发明实施例提供一种扫地机器人的从动轮，包括：

转轮、磁铁和霍尔传感器；

磁铁固定在转轮上的预设位置处；霍尔传感器设置在转轮外侧的空间中；

霍尔传感器用于检测转轮在转动过程中磁铁施加在霍尔传感器上的磁感应强度的变化，并将检测结果发送至扫地机器人的处理器，使得处理器根据该检测结果确定该从动轮的行驶速率。

优选地，本发明实施例提供的从动轮还包括导电滑环，导电滑环与霍尔传感器连接；

导电滑环用于霍尔传感器和处理器之间的信号传输。

优选地，本发明实施例提供的从动轮包括至少两个磁铁，至少两个磁铁固定在转轮上的预设位置处，且至少两个磁铁的相同磁极均指向转轮的内侧空间；或，

至少两个磁铁中相邻两个磁铁的相反磁极相对地固定在转轮的预设位置处。

优选地，本发明实施例提供的从动轮具体包括三个磁铁，三个磁铁绕转轮等距排列。

本发明实施例还提供一种扫地机器人，包括：

处理器和如上述本发明实施例提供的从动轮；

处理器用于执行下述步骤：

接收霍尔传感器发送的检测结果；

依据检测结果确定该从动轮的行驶速率。

基于前述本发明实施例提供的从动轮或扫地机器人，本发明实施例还提供一种控制方法，包括：

在扫地机器人行驶的过程中，接收霍尔传感器发送的检测结果，测试结果为霍尔传感器检测到的从动轮在转动过程中磁铁施加在霍尔传感器上的磁感应强度的变化；

依据检测结果确定该从动轮的行驶速率。

优选地，依据检测结果确定该从动轮的行驶速率的步骤，包括：

依据测试结果确定两次检测到相同磁感应强度之间的时间间隔，以及在时间间隔内从动轮的转动角度；

根据时间间隔和转动角度确定从动轮的行驶速率。

优选地，本发明实施例提供的控制方法还包括：

当确定出从动轮的行驶速率在预设范围之内时，控制从动轮转换行驶方向。

应用本发明实施例获得的有益效果为：

本发明实施例提供的扫地机器人的从动轮包括：转轮、磁铁和霍尔传感器，其中，磁铁固定在转轮上的预设位置处，霍尔传感器设置在转轮外侧的空间中。在扫地机器人行驶的过程中，转轮上的磁铁跟随转轮的转动而转动，霍尔传感器随时检测该磁铁施加在该霍尔传感器上的磁感应强度的变化，并将检测结果发送至扫地机器人的处理器；处理器接收该检结果后，根据该检测结果确定从动轮的速度。处理器可以根据确定出的从动轮的行驶速率，判断出扫地机器当前是否遇到障碍物，若遇到，可以及时地调整行驶路线。由于本发明实施例利用霍尔传感器检测磁感应强度的变化而确定从动轮的行驶速率，因此可以避免现有技术中由于从动轮表面图案中的白色部分变黑，而导致红外线对管无法正常传递光信号的问题。相对于现有技术，本发明实施例可以精确地测取从动轮的速度，进而使得扫地机器人相对准确地确定出行驶路线，完善了扫地机器人的功能。