[发明专利]提供环视图像的装置和方法、车辆及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种用于为车辆提供环视图像的装置，所述装置包括：

被配置为获得所述车辆的外部图像的相机单元；以及

处理器，被配置为：

判定拖车和所述车辆之间的连接状态，

从所述相机单元接收所述车辆的外部图像，

基于所述车辆的外部图像，判定所述拖车的姿态，以及

基于所述拖车的姿态，生成控制信号以控制所述车辆的行驶。

2.根据权利要求1所述的装置，还包括：

被配置为从所述拖车接收数据的接口，

其中所述处理器被配置为：

基于所述数据，判定所述拖车和所述车辆之间的连接状态。

3.根据权利要求1所述的装置，还包括：

存储器，被配置为存储表示所述拖车的预设姿态的标记，

其中所述处理器被配置为：

从所述相机单元获取所述车辆的后视图像，

从所述后视图像中检测所述拖车，

从所述存储器中接收所述标记，

将每个所述标记与所述后视图像中的所述拖车的至少一部分匹配，

判定所述拖车的所述至少一部分与每个所述标记之间的角度，以及

基于所述角度，判定所述拖车的姿态。

4.根据权利要求1所述的装置，还包括：

被配置为从安装在所述拖车上的陀螺仪传感器接收陀螺仪感测信息的接口，

其中所述处理器被配置为：

基于所述陀螺仪感测信息，判定所述拖车的姿态。

5.根据权利要求1所述的装置，其中所述处理器被配置为：

从所述相机单元获取多个图像，

基于(i)所述车辆的车辆图像和(ii)所述多个图像，生成第一环视图像，以及

将所述第一环视图像提供给显示器。

6.根据权利要求5所述的装置，还包括：

被配置为从所述拖车的相机单元接收所述拖车的外部图像的接口，

其中所述处理器被配置为：

基于(i)所述第一环视图像和(ii)所述拖车的外部图像，生成第二环视图像，以及

将所述第二环视图像提供给所述显示器。

7.根据权利要求6所述的装置，其中，所述接口被配置为：

从所述拖车的一个或多个传感器接收感测信息，所述一个或多个传感器包括雷达、激光雷达、超声波传感器或红外传感器中的至少一个，以及

其中所述处理器被配置为：

基于所述感测信息，生成第三环视图像，以及

将所述第三环视图像提供给所述显示器。

8.根据权利要求5所述的装置，还包括：

配置为存储多个查找表(LUT)的存储器，所述多个LUT中的每个LUT对应于所述拖车的各个姿态，

其中，基于所述拖车的当前姿态，所述处理器被配置为：

从所述多个LUT接收第一LUT，所述第一LUT对应于所述拖车的当前姿态，

判定对应于所述第一LUT的第四环视图像，以及

将所述第四环视图像提供给所述显示器。

9.根据权利要求1所述的装置，其中所述处理器被配置为：

基于所述拖车的行驶状况，生成控制信号以在以下状态下操作挂钩：(i)所述挂钩固定的固定状态，或(ii)所述挂钩可调节的可调节状态。

10.根据权利要求9所述的装置，其中所述处理器被配置为：

在所述车辆直行的状态下，生成控制信号以在所述固定状态下操作所述挂钩。

11.根据权利要求9所述的装置，其中所述处理器被配置为：

判定所述车辆的转向角是否满足第一角度，以及

基于所述车辆的转向角满足所述第一角度的判定，生成控制信号，以在所述挂钩可调节的所述可调节状态下操作所述挂钩。