[发明专利]一种水下拍摄用机器人

说明书

技术领域

本发明涉及水下摄影设备领域，具体涉及一种水下拍摄用机器人。

背景技术

在日常对海洋、河流、湖泊等生物考察调研中，经常需要进行水下拍摄，现有技术中多是人工潜水完成，这种方式有以下缺点：1、人工不能长时间位于水下，不能保证操作的长时性，2受水深等其他条件限制。而现有的部分水下拍摄设备虽然已经可以不用人工操作，但是由于为了更靠近鱼群，通常采用仿生学的设计，将设备设置成鱼形，以使鱼群放松警惕，利于靠近鱼群进行拍摄，然而正是仿生学设计，已被肉食性鱼类误认，并受到攻击，造成设备受损。此外，这类拍摄设备如何较好的控制前进、后退、转向等较为困难。

发明内容

本发明的目的在于提供一种水下拍摄用机器人，以解决上述技术问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种水下拍摄用机器人，包括仿生为鱼形的壳体、浮力控制机构、摄像头、推进装置、控制器，所述浮力控制机构包括设置于所述壳体内的左浮力仓、右浮力仓、前浮力仓、后浮力仓以及与所述左浮力仓、所述右浮力仓、所述前浮力仓、所述后浮力仓分别对应的第一排水泵、第二排水泵、第三排水泵和第四排水泵，所述左浮力仓、所述右浮力仓、所述前浮力仓、所述后浮力仓均通过管道连通所述壳体外，所述第一排水泵、所述第二排水泵、所述第三排水泵和所述第四排水泵分别安装于所述左浮力仓、所述右浮力仓、所述前浮力仓、所述后浮力仓连通壳体外的管道上并均与所述控制器电连接；所述推进装置用于推进所述壳体前进；

所述壳体外表面均布有多个LED灯，每个LED灯均包括RGBW四色光源，每个所述LED灯均与所述控制器电连接并由所述控制器控制启闭，所述摄像头设置于所述壳体的眼部。

优选的，所述左浮力仓、所述右浮力仓、所述前浮力仓、所述后浮力仓连通壳体外的管道位于所述壳体的出口均朝向所述壳体的尾部设置。

优选的，所述推进装置包括尾端壳体、尾端连接件、舵机、磁耦合装置、尾鳍固定架和尾鳍，所述尾端壳体具有第一端和第二端，所述第一端的横截面积大于所述第二端的横截面积，所述尾端连接件设置于所述第一端，所述舵机的一端与所述尾端连接件连接，所述第二端设置有用于安装所述磁耦合装置的凹陷槽，所述磁耦合装置包括第一锥形齿轮、第二锥形齿轮、转动轴、和从外至内依次设置的外部转子、外圈磁铁、内圈磁铁、内部转子和连接轴，所述外部转子与所述舵机的远离所述尾端连接件的一端连接，所述外圈磁铁设置于所述外部转子内，所述凹陷槽设置于所述外圈磁铁内，所述内圈磁铁设置于所述凹陷槽内，所述内部转子设置于所述内圈磁铁内，所述连接轴的一端插接于所述内部转子内，另一端与所述第一锥形齿轮传动连接，所述第一锥形齿轮与所述第二锥形齿轮啮合，所述转动轴穿过所述第二锥形齿轮且所述转动轴的两端均与所述尾鳍固定架连接，所述尾鳍固定架与所述第二端连接，所述尾鳍穿过所述尾鳍固定架与所述转动轴连接。

优选的，所述推进装置还包括固定板，所述固定板与所述第二端连接，所述尾鳍固定架与所述第二端均连接，且所述尾鳍固定架和所述第二端分别位于所述固定板的两侧，所述连接轴穿过所述固定板与所述第一锥形齿轮传动连接。

优选的，所述前浮力仓、所述后浮力仓、所述左浮力仓和所述右浮力仓平齐。

优选的，所述尾鳍固定架包括周壁和底壁，所述底壁盖装于所述周壁，所述周壁的远离所述底壁的一端与所述第二端连接，所述底壁朝向所述第二端的方向凹陷形成缺口，并将所述尾鳍固定架分割成第一凹槽、缺口和第二凹槽，所述缺口的两侧均设置于通孔，所述转动轴穿过两个所述通孔并使所述转动轴的两端分别连接于所述第一凹槽和所述第二凹槽内的周壁上，所述尾鳍与所述转动轴的连接处位于所述缺口内。

优选的，所述尾鳍上相对设置有两个尾鳍连接板，每个所述尾鳍连接板远离所述尾鳍的一端均与所述转动轴连接，且所述转动轴位于两个所述尾鳍连接板之间，每个所述尾鳍连接板的所述转动轴的连接处均位于所述缺口内。

优选的，每个所述通孔的孔壁上设置有密封圈，所述转动轴穿过所述密封圈与所述周壁连接，所述周壁的远离所述底壁的一端设置有密封片，所述密封片位于所述周壁与所述第二端之间。

本发明的有益效果：