[发明专利]一种车辆的控制方法、装置、汽车及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种车辆的控制方法，其特征在于，包括：

获取车辆在第一预设时间段内的行驶数据，所述行驶数据包括：车速信息和转向角信息；

根据所述行驶数据，获取车辆当前的行驶状态；

根据所述车辆当前的行驶状态，控制车辆前端的图像采集装置采集图像信息；

在根据所述图像信息判定当前的行驶状态存在碰撞危险时，发送一用于提示用户当前存在碰撞危险的警示信息；

其中，根据所述行驶数据，获取车辆当前的行驶状态的步骤包括：

根据所述车速信息，获取车辆在第二预设时间段内的加速度；

根据所述加速度，获得车辆当前的行驶状态，其中所述行驶状态包括预设急加速状态或者预设急减速状态；

其中，根据所述车辆当前的行驶状态，控制车辆前端的图像采集装置采集图像信息的步骤包括：

当根据所述车辆当前的行驶状态，确定所述车辆当前处于预设急加速状态或者预设急减速状态时，控制车辆前端的图像采集装置采集图像信息；

其中，在根据所述图像信息判定当前的行驶状态存在碰撞危险时，发送一用于提示用户当前存在碰撞危险的警示信息的步骤中，根据所述图像信息判定当前的行驶状态存在碰撞危险的步骤包括：

根据所述图像信息，获得深度图像信息，其中所述图像信息包括第一图像采集装置采集的第一图像信息和与所述第一图像采集装置光轴平行的第二图像采集装置采集的第二图像信息；

根据所述深度图像信息，获得所述深度图像信息中障碍物的位置深度信息；

根据转向角信息判断所述障碍物位于车辆当前行驶方向上时，根据所述位置深度信息和车速信息，获得当前车辆行驶至所述障碍物的预计时间；

当所述预计时间小于预设时间时，确定当前的行驶状态存在碰撞危险。

2.根据权利要求1所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述预设急加速状态为：所述加速度持续第三预设时间段大于第一预设值；

所述预设急减速状态为：所述加速度持续第四预设时间段小于第二预设值。

3.根据权利要求1所述的车辆的控制方法，其特征在于，根据所述图像信息，获得深度图像信息的步骤包括：

如果公式R＝f(x,y)*g(x',y')/(sqrt(f(x,y)*f(x,y))*sqrt(g(x',y')*g(x',y'))中R取最大值，则根据匹配区域g(x',y')，获得所述深度图像信息；

其中，R表示相识度，sqrt()表示开平方，f(x,y)为所述第一图像信息中灰度区域，g(x',y')为第二图像信息中匹配区域。

4.根据权利要求1所述的车辆的控制方法，其特征在于，根据所述深度图像信息，获得所述深度图像信息中障碍物的位置深度信息的步骤包括：

获取所述障碍物在所述第一图像信息中的坐标(x₁，y₁)，和在第二图像信息中的坐标(x₂，y₂)；

根据公式

计算获得障碍物的位置深度信息，其中，Z表示障碍物的位置深度信息，所述障碍物的空间坐标为(X,Y,Z)，f表示所述第一图像采集装置的焦距，b表示预设基线长，其中所述第一图像采集装置的焦距等于所述第二图像采集装置的焦距，且所述第一图像采集装置的聚焦中心和所述第二图像采集装置的聚焦中心均为(0,0，f)。

5.根据权利要求1所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

将所述深度图像信息发送至车辆的中控主机，使所述中控主机显示所述深度图像信息。