[发明专利]一种机器人配送系统及全流程配送方法

说明书

技术领域

本发明涉及物流配送领域，尤其涉及一种机器人配送系统及全流程配送方法。

背景技术

目前在中小型货物在城市运输，普遍采用的方法是当货物到达城市后由特定人员去取货然后再送到目的地，这种模式对人力成本提出了很高的要求，如何减少这种对人力成本的支出成为建设智能城市需要重点考虑的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种机器人配送系统及全流程配送方法，实现全流程配送服务，减少人力。

为实现上述目的，采用如下技术方案：

1.一种机器人配送系统，包括硬件模块和通信控制模块，所述硬件模块包括配送机器人，分拣取货点，接驳运输车，所述配送机器人包括机器人本体，显示模块，执行机构，第一装载模块，第二装载模块，所述第一装载模块、第二装载模块具有储物空间，所述机器人本体采用轮腿结合方式驱动，所述机器人本体可通过摄像头，激光雷达，IMU，编码器等多传感器数据融合技术和GPS来实现室内和室外的自动定位、避障、建图及导航以及可通过分布式计算规划最优运行路径，所述最优路径包含的信息有出发点、目的地、障碍物及行走路径，所述摄像头包括RGBD深度摄像头，单目摄像头，双目摄像头。

2.一种全流程配送方法，其特征在于实现以下步骤：

（1）配送机器人在所述分拣取货点接收订单信息；

（2）配送机器人在所述分拣取货点取货并存放于所述第一装载模块或者所述第二装载模块；

（3）配送机器人通过所述机器人中央处理系统规划从所述分拣取货点到达所述接驳运输车的最优路径，并自动驶入接驳运输车内；

（4）所述接驳运输车从分拣取货点出发行驶到目标楼宇附近，接驳运输车在目标楼宇附近原地等待；

（5）配送机器人自动驶出接驳运输车，规划从当前地点到达楼宇内目标配送点的最优路径，通过多传感器融合技术实现在最优路径上的正常行驶，包括避让障碍物和行人，以及通过执行机构按压电梯按钮实现进出电梯；

（6）配送机器人到达目标配送点附近，通过语音提示并且同时通过终端交互平台通知室内人员取走货物；

（7）配送机器人沿原路返回，并通过多传感器融合技术实现在最优路径上的正常行驶，包括避让障碍物和行人；

（8）配送机器人驶入接驳运输车，接驳运输车驶往下一目标地或者返回分拣取货点。

3.进一步地，所述通信控制模块包括交互系统，后端监控平台，机器人中央处理系统，所述交互系统可提供配送订单信息和机器人位置信息，所述交互系统包括机器人显示模块和终端交互平台，所述后端监控平台可实时监控机器人的状态以及对机器人进行控制，所述机器人中央处理系统可处理订单信息并实现机器人的定位，避障和导航。所述机器人本体可通过所述显示模块和所述终端交互平台接收配送信息，所述机器人本体接收所述配送信息后会由所述机器人中央处理系统实时更新配送订单信息和机器人位置信息，所述配送订单信息和机器人位置信息可传输给所述显示模块和终端交互平台并由所述显示模块和终端交互平台显示出来。

4.进一步地，所述配送机器人可以有多台，所述执行机构采用视觉伺服控制，其自由度不少于3个。

5.进一步地，当遇到意外情况时，所述配送机器人刹车并停止运行，同时通过中央处理系统发送意外警报到后端监控平台，后端监控平台通知意外处理人员处理。

附图说明：

图1.全流程配送系统框架图；

图2.配送机器人。

图2中：1.机器人本体；2.机器人显示模块；3.第二装载模块；4.执行机构；5.第一装载模块。