[发明专利]冲压机械手

说明书

技术领域

本发明涉及机械手技术领域，具体为冲压机械手。

背景技术

冲压机械手是在自动化设备的基础上，根据冲压生产特点，专门为实现冲压自动化无人生产而研发的设备。能取代人工在各个冲压工位上进行物料冲压、搬运、上下料等工作，整条生产线效率达到5秒。本自动化设备对于冲压等重复性、危险性、节拍高的加工行业，在节约人力劳动成本，提高人工及设备安全性，保持产品产能、质量、工艺稳定性等方面是现代化工业化“开拓创新”的重要精神体现，例如中国专利CN104015187A公开了一种柔性冲压机械手，包括一机架，在机架上设有机械手摆臂运动机构、垂直运动机构、水平运动机构、机械手翻转运动机构和执行端旋转运动机构，通过上述五个运动机构的配合，可实现工件在三维方向的旋转和移动；但是由于该冲压机械手的结构组成较为的复杂且机械手臂转向不是很灵活，并不能很好的实现对冲压件快速、有效的定位，使用的效果不好。

发明内容

本发明的目的在于提供冲压机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：冲压机械手，包括内壳体与外壳体，所述外壳体固定安装在内壳体的外部，还包括第一轴体、第二轴体、第三轴体与第四轴体，所述第一轴体滑动连接在内壳体的侧面，所述第二轴体转动连接在第一轴体的顶部，所述第三轴体固定安装在第二轴体的顶部，所述第四轴体转动连接在第三轴体的底部。

所述第一轴体包括轴壳与第一驱动装置，所述轴壳滑动连接在内壳体的一侧，所述第一驱动装置固定安装在内壳体腔内的底部，所述第一驱动装置的输出轴传动连接有升降丝杠，所述升降丝杠上靠近其两端的外表面与内壳体腔内的侧面固定安装，所述升降丝杠上靠近其底部的外表面与轴壳上靠近其底部的侧面固定安装。

所述第二轴体包括第二驱动装置，所述第二驱动装置固定安装在轴壳腔内的侧面，所述轴壳的顶部固定连接有外固圈，所述外固圈的内表面转动连接有内固圈，所述内固圈的输入轴与第二驱动装置的输出轴传动连接，所述内固圈上靠近其顶部的外表面固定连接有第一转向座。

所述第三轴体包括第一空轴，所述第一空轴固定安装在第一转向座的顶部，所述第一空轴的一端固定安装有第三驱动装置，所述第一空轴的另一端固定连接有第一从动轴轮座，所述第三驱动装置的输出轴传动连接有第一传送带，所述第一传送带的一端通过第一空轴的腔内并与第一从动轴轮座的输入轴传动连接，所述第一空轴的外表面滑动连接有第二空轴，所述第二空轴上靠近其一端的底部与第一传送带的上表面固定安装。

所述第四轴体包括第四驱动装置，所述第四驱动装置固定安装在第二空轴的顶部，所述第二空轴上靠近其一端的腔内固定安装有第二从动轴轮座，所述第四驱动装置的输出轴传动连接有第二传送带，所述第二传送带的一端通过第二空轴的腔内并与第二从动轴轮座的输入轴传动连接，所述第二从动轴轮座的输入轴贯穿第二空轴的下表面并固定连接有第二转向座。

优选的，所述第一空轴上靠近第三驱动装置的顶部设置有接近开关。

优选的，所述第二空轴上靠近其一端的底部设置有限位块。

优选的，所述外壳体的正面与第一空轴的背面均设置有拖链。

优选的，所述内壳体的腔内还设置有电控箱，所述电控箱分别与接近开关、第一驱动装置、第二驱动装置、第三驱动装置、第四驱动装置电连接。

与现有技术相比，本发明具有的有益效果是：本发明通过内壳体与第一轴体的使用，使第一轴体相对内壳体进行上下移动，调节高度，通过第一轴体与第二轴体的使用，使第二轴体相对第一轴体进行圆周运动，调节方位，通过第二轴体与第三轴体的使用，使第三轴体相对第二轴体进行左右移动，调节长度，通过第三轴体与第四轴体的使用，使第四轴体相对第三轴体进行定点圆周运动，调节方位，通过上述相关结构的配合，实现对冲压件快速、有效的定位，解决背景技术中提出的问题，使用的效果更好。

附图说明

图1为本发明内壳体与第一轴体轴测图的结构示意图；

图2为本发明外壳体与内壳体轴测图的结构示意图；

图3为本发明内壳体正视图的局部剖视图的结构示意图；

图4为本发明机械手拆开后的轴测图的结构示意图。