[发明专利]一种施工机械手的光电定位装置

说明书

本发明公开了一种施工机械手的光电定位装置，其结构包括转轴、固定座、转臂、执行臂、光电变焦传动机构、传动件、机械手爪，转轴底部焊接于固定座并通过凹孔活动连接于转臂，本发明通过光电测量管与直射杆的连接，并根据光照定位器上变焦透镜、与下变焦透镜光源角度的转移变化实现对施工物体不同方位、距离间的测量并实现精确定位，使其实物不受表面的光亮度而影响定位效果，并由发射信号器将检测信号发送至执行复合杆由光电对射元件控制机械手工作，同时设有的感知杆组、光电保护器对光电定位装置进行保护，当出现电流、电压过载时，感知杆组限制执行复合杆的工作，使其光电对射元件处于断开状态，机械手停止运行，保护设备。

技术领域

本发明是一种施工机械手的光电定位装置，属于施工机械手的光电定位技术领域。

背景技术

大型地下埋设管道智能施工机械手是大型地下管网现代化施工的新型机械装备，可以提高管道施工的效率和施工质量，减少或避免人身伤亡事故。本课题以自主创新研究为主，不仅为开发大型地下埋设管道智能施工机械手提供了关键的技术，同时对智能化施工机械的发展也具有十分重要的促进作用。

现有的施工机械手的光电定位装置无法通过光源角度的转移变化实现对施工物体不同方位、距离间的测量并实现精确定位，使其实物易受表面的光亮度而影响定位效果，当出现电流、电压过载时，机械手不能够停止运行，造成设备的损害。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本发明目的是提供一种施工机械手的光电定位装置，以解决现有的施工机械手的光电定位装置无法通过光源角度的转移变化实现对施工物体不同方位、距离间的测量并实现精确定位，使其实物易受表面的光亮度而影响定位效果，当出现电流、电压过载时，机械手不能够停止运行，造成设备的损害。

为了实现上述目的，本发明是通过如下的技术方案来实现：一种施工机械手的光电定位装置，其结构包括转轴、固定座、转臂、执行臂、光电变焦传动机构、传动件、机械手爪，所述转轴底部焊接于固定座并通过凹孔活动连接于转臂，所述执行臂设于转臂、光电变焦传动机构之间，所述转臂与执行臂、光电变焦传动机构过度配合，所述光电变焦传动机构前端正中心与传动件相连接，所述机械手爪与传动件活动连接，所述机械手爪通过传动件与光电变焦传动机构连接，所述光电变焦传动机构由光电测量管、定位座、直射杆、稳定台、光照定位器、传导框、发射信号器、接收口、过载伸缩保护装置、执行复合杆、固定架、光电对射元件组成，所述光电测量管设于定位座内部并通过直射杆与稳定台垂直，所述光照定位器装设在稳定台内部，所述光照定位器由光感元件、上变焦透镜、转杆、下变焦透镜组成，所述光感元件均匀内嵌于上变焦透镜，所述上变焦透镜与下变焦透镜结构相同，所述上变焦透镜通过转杆旋转90°与下变焦透镜处于同一水平面上，所述稳定台与传导框相互垂直，所述发射信号器与转杆连接并与上变焦透镜与下变焦透镜转移时的转杆相互垂直，所述执行复合杆固定装设在固定架内部，所述发射信号器通过接收口与执行复合杆连接，所述执行复合杆左右两端与光电对射元件相配合，所述固定架右侧端设有过载伸缩保护装置，所述过载伸缩保护装置由感知杆组、伸缩弹簧、定位杆、光电保护器、限位块、倾斜检测器、扶持杆组成，所述倾斜检测器通过限位块与光电保护器连接，所述光电保护器与定位杆固定连接，所述定位杆、限位块垂直，所述扶持杆设于光电保护器正中心并一端连接于定位杆，所述扶持杆另一端通过伸缩弹簧与感知杆组连接，所述感知杆组贯穿于固定架与执行复合杆连接。

进一步地，所述转杆上设有限位板，所述限位板连接于转杆外表层。

进一步地，所述光电对射元件由控位转杆、压块、三角吸引架、对照电源头、吸引架组成。

进一步地，所述控位转杆设有2个并相互平行设于执行复合杆左右两端，所述控位转杆底部连接于压块，所述压块与三角吸引架活动连接，所述三角吸引架、吸引架处于同一水平线上，所述三角吸引架、对照电源头垂直。

进一步地，所述压块上设有套环、电触点，所述压块上端与套环过盈配合，所述压块通过电触点锁定于三角吸引架。