[发明专利]一种医疗夹持机器人

权利要求书

1.一种医疗夹持机器人，其特征在于,包括：

移动架（1），所述的移动架控制医疗机器人在室内的移动；

连接杆（2），所述的连接杆和移动架连接，所述的连接杆的另一端连接有工作底板（3），所述的工作底板上设有两个对称的齿轮（4），每个齿轮上固定有第一活动杆（501），第一活动杆绕着齿轮转动，通过两个固定点固定，第一活动杆的较大范围的活动端铰接有夹臂（6），夹臂（6）的末端固定有用于夹持手术用品的夹头（601），所述的夹臂的中间还铰接有第一活动杆（502），第一活动的杆的两端分别和夹臂和工作底板（3）铰接。

2.根据权利要求1所述的医疗夹持机器人，其特征在于,所述的移动架包括一个竖直分布的（101），支架为框型，支架的内部设有可以沿着框型上下移动的活动杆（102），活动杆和支架通过导轨连接，活动杆连接有控制活动杆上下移动的气缸（103），活动杆和连接杆（2）连接。

3.根据权利要求2所述的医疗夹持机器人，其特征在于，活动杆上设有控制齿轮转动的传动杆（7），传动杆的末端设有电机（701）。

4.根据权利要求3所述的医疗夹持机器人，其特征在于，所述的夹臂和夹头由铝合金复合材料制备，铝合金复合材料制备方法如下：

步骤一、将铝粉以及钛粉在真空熔炉中进行除杂和除氧处理，并且在真空熔炼的过程当中加入少量的稀散元素;

步骤二、按照质量份将铝粉100份、钛粉5-10份混合；

步骤三、在在真空熔炉中加热步骤二后的混合物，在700℃-800℃下保持10min-50min，其次继续升温到1400℃-1600℃下保持10min-50min，熔炉中通过氮气，并且在通氮气后按照20℃每分钟进行降温处理，直至降到700℃-800℃，保持1 H -2H;

步骤四、将步骤三后的混合物进行超声波辐射铸锭；

步骤五、进行后续的热处理。

5.根据权利要求5所述的医疗夹持机器人，其特征在于，所述的步骤五包括对复合材料进行热挤压处理、热轧处理和固溶处理。

6.根据权利要求6所述的医疗夹持机器人，其特征在于，通入氮气环境为-40Kpa的负压环境，所述的氮气环境在通入前进行热处理。

7.根据权利要求6所述的医疗夹持机器人，其特征在于，所述步骤一的钛粉为纯度为96%以上的高纯度钛粉。

8.根据权利要求7所述的医疗夹持机器人，其特征在于，所述的超声波辐射的功率为80*m W,其中m为熔体的质量。

9.根据权利要求1所述的医疗夹持机器人，其特征在于，以铝质量为100份，稀散元素的质量份为0.05-1份，其中稀散元素镓和镉，比例任意组合。