[发明专利]用于车辆的多传感器数据融合方法、装置及车辆

说明书

本公开涉及一种用于车辆的多传感器数据融合方法、装置及车辆。该方法包括：获取n个传感器在车体坐标系中的位置坐标，其中，n个传感器的检测范围内均包含有待测目标点，且n≥2；获取待测目标点在每个传感器所对应的传感器坐标系中的映射点坐标；根据位置坐标和映射点坐标，确定每个传感器的融合权重系数；根据每个传感器的融合权重系数和映射点坐标，确定待测目标点在车体坐标系中的实际坐标。由此可见，在确定待测目标点在车体坐标系中的实际坐标位置时所采用的融合权重系数是动态调整的，即，用于多传感器数据融合的各传感器的融合权重系数是根据实际情况动态变化的，由此，可以提升待测目标点的定位精度，从而提升车辆的行车安全性。

技术领域

本公开涉及车辆安全领域，具体地，涉及一种用于车辆的多传感器数据融合方法、装置及车辆。

背景技术

无人驾驶车辆上通常配置有激光雷达、毫米波雷达、自然光摄像头、红外摄像头、GPS定位装置和导航等装置。为使多个传感器能够协调工作以充分发挥每个传感器的作用，通常采用多传感器数据融合技术来定位待测目标，从而保证无人驾驶车辆的行车安全。具体来说，主要通过以下方式来定位待检测目标：(1)人工静态标定，即利用角反射器等目标物对各个传感器在车体坐标系中的位置进行标定；(2)多传感器数据融合，即在固定时间间隔内对各个传感器检测到的待测目标的位置信息进行融合，并且各传感器的融合优先级是预先设定的固定值；(3)将融合结果发送到车身控制器，以由该车身控制器根据其接收到融合结果来确定待检测目标的实际位置，即实现待测目标的定位。

由于多传感器的检测精度会受到车辆行驶环境的影响，而车辆行驶环境又是动态变化的，因此，在进行多传感器数据融合时，如果采用固定不变的各传感器的融合优先级来进行数据融合，将无法保证待检测目标的定位精度。

发明内容

为了解决相关技术中存在的问题，本公开提供一种用于车辆的多传感器数据融合方法、装置及车辆。

为了实现上述目的，本公开提供一种用于车辆的多传感器数据融合方法，包括：

获取n个传感器在车体坐标系中的位置坐标，其中，所述n个传感器的检测范围内均包含有待测目标点，并且n≥2；

获取所述待测目标点在每个传感器所对应的传感器坐标系中的映射点坐标；

根据所述位置坐标和所述映射点坐标，确定每个传感器的融合权重系数；

根据所述每个传感器的融合权重系数和所述映射点坐标，确定所述待测目标点在所述车体坐标系中的实际坐标。

可选地，所述根据所述位置坐标和所述映射点坐标，确定每个传感器的融合权重系数，包括：

针对每个传感器，根据该传感器的所述位置坐标、该传感器所对应的传感器坐标系相对于所述车体坐标系的第一旋转矩阵和第一平移矩阵，确定所述待测目标点在该传感器所对应的传感器坐标系中的映射点坐标在其他n-1个传感器所对应的传感器坐标系中的投影坐标；

计算所述待测目标点在该传感器所对应的传感器坐标系中的映射点坐标与确定出的、该传感器所对应的传感器坐标系中的各个所述投影坐标之间的偏差；

根据所述偏差确定该传感器的融合权重系数。

可选地，所述根据所述偏差确定该传感器的融合权重系数，包括：

根据所述待测目标点在该传感器所对应的传感器坐标系中的映射点坐标与确定出的、该传感器所对应的传感器坐标系中的各个所述投影坐标之间的偏差，确定平均偏差、最小偏差以及最大偏差；

根据所述平均偏差、所述最小偏差以及所述最大偏差，确定该传感器的融合权重系数。

可选地，所述根据所述平均偏差、所述最小偏差以及所述最大偏差，确定该传感器的融合权重系数，包括：