[发明专利]用于车辆的多传感器数据融合方法、装置及车辆

权利要求书

1.一种用于车辆的多传感器数据融合方法，其特征在于，包括：

获取n个传感器在车体坐标系中的位置坐标，其中，所述n个传感器的检测范围内均包含有待测目标点，并且n≥2；

获取所述待测目标点在每个传感器所对应的传感器坐标系中的映射点坐标；

根据所述位置坐标和所述映射点坐标，确定每个传感器的融合权重系数；

根据所述每个传感器的融合权重系数和所述映射点坐标，确定所述待测目标点在所述车体坐标系中的实际坐标；

所述根据所述位置坐标和所述映射点坐标，确定每个传感器的融合权重系数，包括：

针对每个传感器，根据该传感器的所述位置坐标、该传感器所对应的传感器坐标系相对于所述车体坐标系的第一旋转矩阵和第一平移矩阵，确定所述待测目标点在该传感器所对应的传感器坐标系中的映射点坐标在其他n-1个传感器所对应的传感器坐标系中的投影坐标；

计算所述待测目标点在该传感器所对应的传感器坐标系中的映射点坐标与确定出的、该传感器所对应的传感器坐标系中的各个所述投影坐标之间的偏差；

根据所述偏差确定该传感器的融合权重系数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述偏差确定该传感器的融合权重系数，包括：

根据所述待测目标点在该传感器所对应的传感器坐标系中的映射点坐标与确定出的、该传感器所对应的传感器坐标系中的各个所述投影坐标之间的偏差，确定平均偏差、最小偏差以及最大偏差；

根据所述平均偏差、所述最小偏差以及所述最大偏差，确定该传感器的融合权重系数。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述平均偏差、所述最小偏差以及所述最大偏差，确定该传感器的融合权重系数，包括：

根据所述平均偏差、所述最小偏差以及所述最大偏差，通过以下公式确定该传感器的融合权重系数：

其中，λ_i表示第i个传感器的融合权重系数；off_i表示第i个传感器所对应的平均偏差；off_{max_i}表示第i个传感器所对应的最大偏差；off_{min_i}表示第i个传感器所对应的最小偏差；i＝1,2,…,n。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述位置坐标和所述映射点坐标，确定每个传感器的融合权重系数的步骤之前，所述方法还包括：

通过GPS差分方式对所述位置坐标进行校正处理。

5.一种用于车辆的多传感器数据融合装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于获取n个传感器在车体坐标系中的位置坐标，其中，所述n个传感器的检测范围内均包含有待测目标点，并且n≥2；

第二获取模块，用于获取所述待测目标点在每个传感器所对应的传感器坐标系中的映射点坐标；

第一确定模块，用于根据所述第一获取模块获取到的所述位置坐标和所述第二获取模块获取到的所述映射点坐标，确定每个传感器的融合权重系数；

第二确定模块，用于根据所述第一确定模块确定出的所述每个传感器的融合权重系数和所述第二获取模块获取到的所述映射点坐标，确定所述待测目标点在所述车体坐标系中的实际坐标；

所述第一确定模块包括：

投影坐标确定子模块，用于针对每个传感器，根据该传感器的所述位置坐标、该传感器所对应的传感器坐标系相对于所述车体坐标系的第一旋转矩阵和第一平移矩阵，确定所述待测目标点在该传感器所对应的传感器坐标系中的映射点坐标在其他n-1个传感器所对应的传感器坐标系中的投影坐标；

计算子模块，用于计算所述第二获取模块获取到的所述待测目标点在该传感器所对应的传感器坐标系中的映射点坐标与所述投影坐标确定子模块确定出的、该传感器所对应的传感器坐标系中的各个所述投影坐标之间的偏差；

权重系数确定子模块，用于根据所述计算子模块计算出的所述偏差确定该传感器的融合权重系数。