[发明专利]一种舵机及其角度检测方法、装置及计算机可读存储介质

说明书

本发明涉及数据检测技术领域，公开了一种舵机及其角度检测方法、装置及计算机可读存储介质。本发明实施例通过获取当前采样时刻采集到的所述舵机的原始角度值；获取当前采样时刻所述舵机的运动状态；根据与所述运动状态对应的滤波策略对所述原始角度值进行滤波处理，得到当前采样时刻所述舵机的实际角度值。由于根据与当前运动状态对应的滤波策略对当前采样时刻采集到的舵机的原始角度值进行滤波处理，从而保证了当前采集到的原始角度值不会跳变，提高了角度检测的检测精度。

技术领域

本发明涉及数据检测技术领域，尤其涉及一种舵机及其角度检测方法、装置及计算机可读存储介质。

背景技术

目前，很多电子装置上都安装有角度传感器，如应用于智能机器人上的舵机。舵机作为智能机器人的动力元件，是智能机器人能够实现智能化的关键。舵机内安装有角度传感器和控制器。角度传感器用于检测舵机输出轴的角度信息，控制器用于根据角度传感器检测到的角度信息对舵机输出轴进行转动控制，使舵机输出轴转动到目标角度或保持在目标角度。

考虑到成本问题，现有的小扭矩舵机通常采用价格较便宜的磁编码角度传感器进行角度检测，而此类角度传感器检测到的角度值会一直跳变，导致其检测精度较低，若直接根据此类角度传感器检测到的角度信息对舵机进行转动控制，则会导致对舵机的转动控制不准确，严重时会造成舵机损坏。

发明内容

本发明实施例提供一种舵机及其角度检测方法、装置及计算机可读存储介质，旨在解决现有的采用价格较便宜的磁编码角度传感器进行角度检测的角度检测方法所存在的检测精度较低的问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种角度检测方法，该角度检测方法包括：

获取当前采样时刻采集到的所述舵机的原始角度值；

获取当前采样时刻所述舵机的运动状态；

根据与所述运动状态对应的滤波策略对所述原始角度值进行滤波处理，得到当前采样时刻所述舵机的实际角度值。

第二方面，本发明实施例提供了一种角度检测装置，该角度检测装置包括：

第一获取单元，用于获取当前采样时刻采集到的所述舵机的原始角度值；

第二获取单元，用于获取当前采样时刻所述舵机的运动状态；

角度检测单元，用于根据与所述运动状态对应的滤波策略对所述原始角度值进行滤波处理，得到当前采样时刻所述舵机的实际角度值。

第三方面，本发明实施例提供了一种角度检测装置，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述第一方面所述方法的步骤。

第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面所述方法的步骤。

第五方面，本发明实施例提供了一种舵机，包括角度传感器，所述角度传感器用于采集所述舵机的原始角度值；所述舵机还包括如上述第二方面所述的角度检测装置。

本发明实施例通过获取当前采样时刻采集到的所述舵机的原始角度值；获取当前采样时刻所述舵机的运动状态；根据与所述运动状态对应的滤波策略对所述原始角度值进行滤波处理，得到当前采样时刻所述舵机的实际角度值。由于根据与当前运动状态对应的滤波策略对当前采样时刻采集到的舵机的原始角度值进行滤波处理，从而保证了当前采集到的原始角度值不会跳变，提高了角度检测的检测精度。

附图说明