[发明专利]一种舵机控制系统和方法

说明书

本申请提供了一种舵机控制系统和方法，其中，一种舵机控制系统，包括：依次连接的控制器、第一舵机、第二舵机和第三舵机；控制器，用于控制第一舵机、第二舵机和所述第三舵机；并依次向第一舵机、第二舵机和第三舵机分配舵机标识。通过本申请实施例提供的舵机控制系统和方法，可以在模型搭建完毕后，向舵机分配舵机标识，以更加灵活的安装和使用舵机。

技术领域

本申请涉及自动控制技术领域，具体而言，涉及一种舵机控制系统和方法。

背景技术

目前，随着工业机器人的大规模使用，舵机作为控制工业机器人运动方向的控制系统，正拥有着越来越多的应用前景。由于舵机用于控制工业机器人的运动方向，需要控制器进行统一控制。为了使控制器可以对所有舵机都进行控制，需要在对舵机分别分配唯一的舵机标识。

舵机出厂时会烧录固定的舵机标识，在模型搭建过程中，使得舵机在被固定在工业机器人的所有需要调整方向的部位后，需要根据舵机标识确定舵机被固定的位置，以对舵机的运动方式和运动方向进行编程，并将编好的程序存储在使得被固定在工业机器人不同部位在舵机在控制器的控制下做出与安装部位对应的动作。

由于舵机标识固定，导致模型搭建完成后，舵机的位置只能固定不变，不能更换，造成舵机使用不灵活，难度大。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例的目的在于提供一种舵机控制系统和方法，以在模型搭建完毕后，向舵机分配舵机标识，以更加灵活的安装和使用舵机。

第一方面，本申请实施例提供了一种舵机控制系统，包括：依次连接的控制器、第一舵机、第二舵机和第三舵机；

所述控制器，用于控制所述第一舵机、所述第二舵机和所述第三舵机；并依次向所述第一舵机、所述第二舵机和所述第三舵机分配舵机标识。

结合第一方面，本申请实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中：所述第一舵机、所述第二舵机和所述第三舵机，分别使用具有输入接口和输出接口的控制模块；

所述第一舵机的输入接口与所述控制器连接，所述第一舵机的输出串口与所述第二舵机的输入接口连接，所述第二舵机的输出接口与所述第三舵机的输入接口连接。

结合第一方面，本申请实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中：所述输入接口和所述输出接口为串口。

结合第一方面，本申请实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中：所述控制器、所述第一舵机、所述第二舵机和所述第三舵机之间采用全双工通信方式进行数据交互。

结合第一方面，本申请实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中：所述控制器，用于控制所述第一舵机、所述第二舵机和所述第三舵机，包括：

所述控制器，用于监测用户触发的舵机控制指令，并将所述舵机控制指令发送给所述第一舵机，所述舵机控制指令中携带有待控制舵机的舵机标识；

所述第一舵机，用于接收所述控制器发送的所述舵机控制指令，当确定舵机控制指令中携带的舵机标识与所述第一舵机的舵机标识一致时，执行所述舵机控制指令，否则将所述舵机控制指令发送给所述第二舵机；

所述第二舵机，用于接收所述第一舵机发送的所述舵机控制指令，当确定舵机控制指令中携带的舵机标识与所述第二舵机的舵机标识一致时，执行所述舵机控制指令，否则将所述舵机控制指令发送给所述第三舵机；

所述第三舵机，用于接收并执行所述第二舵机发送的所述舵机控制指令。

结合第一方面，本申请实施例提供了第一方面的第五种可能的实施方式，其中：所述第一舵机，包括：

接收模块，用于接收所述控制器发送的所述舵机控制指令；