[发明专利]一种全自动挂牵AGV、全自动牵引方法以及牵引机构

说明书

技术领域

本发明涉及牵引技术，尤其涉及一种全自动挂牵AGV、全自动牵引方法以及牵引机构。

背景技术

移动机器人运输货物的方式主要有自负式、潜入式和牵引式等，常见的牵引式机构需要人工挂载和卸载，机器人将货物运输到目的地后需要等待人工卸载后，才可以开始下一项运输任务；全自动挂载式牵引机构使移动机器人实现自动挂载和卸载，无需人工辅助，可实现全自动挂载完成物料的搬运，节约时间和人力成本。

发明内容

为了克服现有技术的不足，本发明的目的之一在于提供一种可全自动完成挂牵过程的AGV。

本发明的目的之二在于提供一种全自动牵引方法。

本发明的目的之三在于提供一种用于完成全自动挂牵的牵引机构。

本发明的目的之一采用如下技术方案实现：

一种全自动挂牵AGV，包括车体，移动底盘，设置在车体底部以移动车体；牵引机构，设置在车体外部；以及控制机构，与移动底盘、牵引机构的驱动部信号连接，以使移动底盘、牵引机构根据控制信号作出相应的动作；其中，所述牵引机构包括牵引板；套接部，设置在所述牵引板上的；驱动部，与所述牵引板连接，驱动所述牵引板上升或者下降，以使所述套接部与被套接件套接或分离。

进一步地，所述控制机构输出第一控制信号至所述移动底盘，使所述移动底盘移动至第一设定位置；所述控制机构输出第二控制信号至所述驱动部，使所述驱动部驱动所述牵引板上升至所述套接部与被套接件套接。

进一步地，所述控制机构输出第三控制信号至所述移动底盘，使所述移动底盘从第一设定位置移动至第二设定位置；所述控制机构输出第四控制信号至所述驱动部，使所述驱动部驱动所述牵引板下降至所述套接部与被套接件分离。

进一步地，所述控制机构输出第五控制信号至所述移动底盘，使所述移动底盘移动至第三设定位置； 在所述第三设定位置，控制机构输出第六控制信号至所述移动底盘，使所述移动底盘旋转将牵引机构朝向被套接件；其中，所述控制机构输出第一控制信号至所述移动底盘，使所述移动底盘移动至第一设定位置具体为所述控制机构输出第一控制信号至所述移动底盘，使所述移动底盘从第三设定位置移动至第一设定位置。

进一步地，所述套接部包括第一镂空部，所述第一镂空部的尺寸与被套接件相匹配；该包括第二镂空部，连接第一镂空部，所述第二镂空部尺寸大于第一镂空部；所述套接部与被套接件套接具体包括所述驱动部驱动所述牵引板上升后，若所述被套接件位于第二镂空部，所述控制机构输出第七控制信号至所述移动底盘，使所述移动底盘移动至被套接件与第一镂空部套接。

进一步地，所述AGV还包括第一检测件，设置于套接部上方并输出第一检测信号至控制机构，所述控制机构根据第一检测信号输出第二控制信号至所述驱动部，其中，所述第一检测信号用于判断套接前被套接件是否位于套接部上方。

进一步地，所述AGV还包括第二检测件，设置于套接部内并输出第二检测信号至控制机构；所述控制机构根据第二检测件8输出第七控制信号至所述移动底盘，其中，所述第二检测信号用于判断被套接件是否位于套接部内。

进一步地，所述AGV还包括视觉机构，输出视觉信号至控制机构，所述控制机构根据所述视觉信号判断所述AGV是否到达设定位置。

本发明的目的之二采用如下技术方案实现：

一种全自动牵引方法，用于上述全自动挂牵AGV，包括：根据套接请求，所述AGV移动至第一设定位置，驱动所述牵引板上升，使所述套接部与被套接件套接，根据分离请求，所述AGV从所述第一设定位置移动至第二设定位置，驱动所述牵引板下降，使所述套接部与被套接件分离。

进一步地， 根据套接请求的具体的步骤包括AGV移动至第三设定位置；在所述第三设定位置，旋转AGV将牵引机构朝向被套接件。

进一步地，AGV从第三设定位置移动至第一设定位置；驱动所述牵引板上升，使所述套接部与被套接件套接。

进一步地，根据第一检测信号判断套接前被套接件是否位于套接部上方。

进一步地，根据第二检测信号判断被套接件是否位于套接部内。

进一步地，所述AGV通过识别标签获取AGV位姿以确认到达设定位置，所述设定位置包括第一设定位置和/或第二设定位置和/或第三设定位置。

本发明的目的之三采用如下技术方案实现：

一种牵引机构，包括：牵引板；套接部，设置在所述牵引板上的；驱动部，与所述牵引板连接，驱动所述牵引板上升或者下降，以使所述套接部与被套接件套接或分离。