[发明专利]一种小型无轨智能电车前进轨迹偏差判断与矫正方法

说明书

本发明公开了一种小型无轨智能电车前进轨迹偏差判断与矫正方法，通过运行道路上方的供电设备和安装在电车上的触网取电杆上的获取导电设备给电车提供的运行电力，由于供电电线或导电电轨在道路的横向坐标固定，再利用取电时通过安装在取电杆上探测器标记的电线或电轨信号位置进而判断和识别车辆在本车道的横向坐标，以及计算出偏离本车道中心的偏移量，对电车行进位置的矫正，确保电车沿道路轨迹运行；该发明可精准、灵活的控制和矫正无轨智能电车的运行轨迹，降低制造成本的同时，使无轨智能电车的运行更加安全、可靠，反应速度更加灵敏。特别是相对与电子设备的定位更为即时、精准和非常高的经济效益。

技术领域

本发明为公共交通领域，具体涉及无轨智能电车（以下简称电车）前进轨迹偏差判断与矫正方法。

背景技术

无轨电车素有“绿色公交”之称。其对公共汽车的主要优点为节能环保、舒适卫生；对轨道交通的主要优点为廉价、灵活。无轨电车直接使用来源广泛的二次能源电能。与使用燃料的公共汽车相比，可减少对煤、石油、天然气等化石能源的依赖，且不排放尾气。与电动客车相比，无需经过将电池的化学能转化为电能的过程，效率进一步提高；无需大量使用动力蓄电池等储能设备，不会或较少造成生产时和报废后的二次污染。

由于发电厂在能量转换效率、废气控制等方面要优于生产汽车燃料的石化冶炼，且车辆的电动机效率要高于内燃机，则无轨电车即使使用火电仍然更加环保。

在能源日益短缺的未来，公共交通的建设更需要清洁能源。任何汽车尾气均会排放有害气体，均有致癌的可能性。无轨电车是零污染公交车，也是环保的标志。无轨电车的牵引电动机在运行时产生的噪音要低于汽车的内燃机，橡胶轮胎比金属轮轨摩擦产生的噪音小很多，从而增加了其乘坐的舒适度。

目前市场上的无轨电车主要通过驾驶员操控行驶，还未有无轨智能无人驾驶电车出现。而市场上出现无人驾驶汽车又主要采用视频分析、雷达扫描或无线定位技术等等实现车辆在道路的横向坐标判断。驾驶员驾驶不稳定，而高科技方法虽然可行，但是成本非常昂贵、响应速度慢, 灵活性差，且容易受到外界环境的影响。

发明内容

有鉴于此，本发明旨在克服现有技术中的上述缺陷中的至少一个，提出一种简单、高效、稳定、低成本的小型无轨智能电车前进轨迹偏差判断与矫正方法，其包括：供电设备、触网取电杆，电线或电轨探测器；供电设备，所述供电设备固定设在运行道路的上方，或者设置在车道表面或下方；触网取电杆，所述触网取电杆包括探测器和升降杆，所述触网取电杆通过所述升降杆安装在无轨智能电车顶部；电车运动过程中，当所述取电杆与所述供电设备接触，电车由所述供电设备供电；当取电杆未与所述供电设备接触，电车由车载能源供电；

所述探测器主要指仪器接近电线或电轨时能感知的电子元器件，包括但不限于金属近开关、电流霍尔开关、光电接近开关、色标传感器和光纤放大器等，特别是反应频率非常高的光电传感器。

所述小型无轨智能电车前进轨迹偏差判断与矫正方法包括以下步骤：

S1：选定基准位置，

所述电车智能系统采集探测器信号作为判断依据，一般将所述中间的探测器作为中心基准位置，但考虑到使用时间较长时，基准位置的位置的探测器有可能出现失效，故基准探测器的位置可调整。以下不再说明。

S2：判断偏离位置方向，

判断所述无轨智能电车电源取自所述触网取电杆中的哪一探测器，参照基准位置，标记并判断获取电源的所述探测器的当前位置在基准位置的哪一方向，则所述无轨智能电车发生位置偏移的方向与该方向相反；

S3：计算偏移量，