[发明专利]一种小型无轨智能电车前进轨迹偏差判断与矫正方法

权利要求书

1.一种小型无轨智能电车前进轨迹偏差判断与矫正方法，其特征在于包括：供电设备、触网取电杆；

供电设备，所述供电设备固定设置在运行道路的上方；

触网取电杆及电线或电轨探测器，所述触网取电杆其上串联安装有若干电线或电轨探测器，触网取电杆取电时，探测器距离电线或电轨在探测器的有效范围内，同时也保持有效安全距离，以免遭电线或电轨磨损破坏；

所述触网取电杆通过升降杆安装在无轨智能电车顶部；

电车运动过程中，当所述取电杆与所述供电设备接触，电车由所述供电设备供电；当所述取电杆与所述供电设备未接触，或取电杆与供电设备分离，电车由车载能源供电；

所述小型无轨智能电车前进轨迹偏差判断与矫正方法包括以下步骤：

S1：选定基准位置，

电车智能系统采集探测器信号作为判断依据，首先将中间的探测器作为中心基准位置，如果基准位置的探测器有出现失效，将基准探测器的位置进行调整；

S2：判断偏离位置方向，

判断所述无轨智能电车电源取自所述触网取电杆中的哪一探测器，参照基准位置，标记并判断获取电源的所述探测器的当前位置在基准位置的哪一方向，则所述无轨智能电车发生位置偏移的方向与该方向相反；

S3：计算偏移量，

由于车道上方的所述供电设备距离中心车道横坐标固定，即可识别车辆距离中心车道的横向坐标；将所述触网取电杆上依次间隔串接的所述探测器作为横坐标轴，以所述探测器中间位置作为坐标点，与所述供电设备接触导电的中心所述探测器中间位置为原点，原点右侧为正，原点左侧为负；所述无轨智能电车发生位置偏移时，新位置的探测器，得知该所述探测器在所述触网取电杆上的坐标点，智能系统通过读取到的坐标点数字与坐标点间的固定距离相乘得到电车在本车道的偏移量，电车在本车道的偏移量与本车道横坐标相加得到电车距离中心车道的偏移量；

S4：矫正位置，

所述无轨智能电车发生位置偏移后，所述智能系统自动控制所述无轨智能电车在前进过程中沿偏移方向的反方向行进，直至所述触网取电杆上的中心的探测器探测到所述电线或电轨。

2.根据权利要求1所述的小型无轨智能电车前进轨迹偏差判断与矫正方法，其特征在于，所述供电设备为至少一根电线或至少一组导电电轨。

3.根据权利要求2所述的小型无轨智能电车前进轨迹偏差判断与矫正方法，其特征在于，所述电线为火线，运行道路上方只有一根所述电线时，所述无轨智能电车装有特制装置接地，构成回路；或者运行道路上方有两根电线为一根火线和一根零线时，所述无轨智能电车直接构成回路。

4.根据权利要求3所述的小型无轨智能电车前进轨迹偏差判断与矫正方法，其特征在于，所述供电设备为一根电线，则将所述触网取电杆中间的所述探测器作为基准位置，判断偏离位置方向与偏移量；

或所述供电设备为两根电线，则将电线与触网取电杆中间部位相交时任意一根电线所接触的所述探测器作为基准位置，判断偏离位置方向与偏移量。

5.根据权利要求2所述的小型无轨智能电车前进轨迹偏差判断与矫正方法，其特征在于，所述电轨由火线和零线连接组成，所述无轨智能电车直接构成回路。

6.根据权利要求1所述的小型无轨智能电车前进轨迹偏差判断与矫正方法，其特征在于，探测器取电杆横杆串接。

7.根据权利要求1所述的小型无轨智能电车前进轨迹偏差判断与矫正方法，其特征在于，所述探测器宽度尺寸为0.1cm≤a≤5cm，串联间隙宽度尺寸0.01cm≤a≤1cm。

8.根据权利要求1所述的小型无轨智能电车前进轨迹偏差判断与矫正方法，其特征在于，所述升降杆至少一根。