[发明专利]控制装置、控制方法及控制程序

说明书

本发明提供一种控制装置、控制方法及控制程序，可抑制控制对象的摆动现象。温度调整装置(10)包括控制部(12)、输入部(13)、及滤波器(15)。滤波器(15)连接于输入部(13)的前段，阻断测量值(SS)的高频成分，并将滤波处理后的测量值(SSF)输出至输入部(13)。输入部(13)中输入有控制对象的滤波处理后的测量值(SSF)，并输出基于该滤波处理后的测量值(SSF)的实测值(PV)。控制部(12)以使实测值(PV)接近针对控制对象的目标值(SP)的方式算出针对控制对象的操作量(MV)。

技术领域

本发明涉及一种温度控制、马达控制等针对对象装置的控制技术，尤其涉及一种控制装置、控制方法及控制程序。

背景技术

从前，在温度调整器等控制系机器中大多利用如专利文献1所示的比例积分微分(proportional integral differential，PID)控制。

PID控制装置是使用适应控制或自动调谐来算出PID值(比例带P、积分时间TI、微分时间Td等)。PID控制装置使用该PID值并以使与控制对象相关的实测值接近目标值的方式来决定针对控制对象的操作量。

[现有技术文献]

[专利文献]

[专利文献1]日本专利特开2006-106925号公报

发明内容

[发明所要解决的课题]

然而，在实测值于短时间下急剧变化的情况下，有时产生无法适当地决定操作量的问题。此种问题例如于在利用使用加热棒的加热的制造步骤中，通过温度调整装置将加热棒的温度控制为固定的目标温度的情况下产生。具体而言，加热棒对制品进行加热时，加热棒的温度急剧下降。温度调整装置需要以修正该温度的下降的方式决定操作量。然而，该情况下有时经计算的操作量成为实际上无法设定的值。即，有时操作量饱和。

该情况下，加热棒不必要地大幅度升温。温度调整装置为了补偿该不必要的升温，在该升温后反之不必要地大幅度降温。该升温与降温在之后重复进行，难以结束。而且，该升温与降温的周期相对于加热棒的温度变化的周期而言更长。

如此，若产生操作量的饱和，则发生长周期的温度摆动现象。而且，此种温度摆动现象引起制品品质的不稳定化、不良的产生而不理想。再者，此种摆动现象有不仅在温度控制而且在马达的转速控制及转矩控制等方面也越来越明显的问题。

因而，本发明的目的在于提供一种抑制控制对象的摆动现象的控制技术。

[解决课题的技术手段]

该发明的控制装置包括滤波器、输入部、及控制部。滤波器中输入有控制对象的测量值，进行阻断测量值的高频成分的滤波处理并输出至输入部。输入部对与经滤波处理的测量值相应的实测值进行输出。控制部以使实测值接近针对控制对象的目标值的方式，算出针对控制对象的操作量。

该构成中，测量值的急剧变化不会显现在实测值中。因而，可抑制操作量成为不适当的值。

该发明的控制装置包括设定部，所述设定部获取操作量，并与该操作量相应地调整滤波器的滤波时间常数。

在该构成中，可设定与操作量相应的滤波时间常数。

另外，该发明的控制装置中，设定部经时地监视操作量。设定部在检测出操作量为异常值时，增加滤波时间常数。作为异常值的判定，具体而言，例如设定部根据操作量饱和来判定为异常值。

在该构成中，操作量受到监视，与操作量的异常相应而合理地调整滤波时间常数。

另外，该发明的控制装置中，设定部设定包含规定时间长的监视时间。设定部在监视时间内检测出操作量为正常值时，减少滤波时间常数。作为正常值的判定，具体而言，例如设定部根据操作量不饱和来判定为正常值。