[发明专利]空间障碍物检测方法、装置及计算机可读存储介质

说明书

本发明公开了一种空间障碍物检测方法，所述方法包括：在空间内的预设位置区域放置图形码，并设置用于识别所述图形码的摄像装置，所述方法包括以下步骤：启动摄像装置进行检测，确认是否识别到所述空间任一预设位置区域对应放置的图形码；若无法识别所述图形码，则判定所述预设位置区域为异常区域；统计所述空间内各异常区域的分布情况；当各所述异常区域的分布情况符合预设障碍物存在判定条件时，判定所述摄像装置与所述图形码之间存在障碍物。本发明还公开了一种空间障碍物检测装置及计算机可读存储介质。本发明实现了对空间障碍物的检测，对算法、硬件配置要求不高，检测设备部署较方便，具有可靠、精准以及快速便于响应的特点。

技术领域

本发明涉及空间障碍物检测领域，尤其涉及空间障碍物检测方法、装置及计算机可读存储介质。

背景技术

现有空间障碍物检测方法主要是基于图像视觉识别技术、激光传感器检测技术；其中，图像视觉识别技术对于算法、硬件配置要求较高；激光传感器检测技术同样需要配置激光发射及检测设备，导致成本较高，同时设备部署也不方便，尤其不适用于有人参与的场所。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种空间障碍物检测方法、装置及计算机可读存储介质，旨在解决现有空间障碍物检测方法对于算法、硬件配置要求高、检测设备部署不方便的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供一种空间障碍物检测方法，在空间内的预设位置区域放置图形码，并设置用于识别所述图形码的摄像装置，所述空间障碍物检测方法包括以下步骤：

步骤S10，启动摄像装置进行检测，确认是否识别到所述空间任一预设位置区域对应放置的图形码；

步骤S20，若无法识别所述图形码，则判定所述预设位置区域为异常区域；

步骤S30，统计所述空间内各异常区域的分布情况；

步骤S40，当各所述异常区域的分布情况符合预设障碍物存在判定条件时，判定所述摄像装置与所述图形码之间存在障碍物。

优选地，所述判定所述摄像装置与所述图形码之间存在障碍物的步骤之后，还包括：

步骤S50，根据已统计的所述空间内各异常区域的分布情况，确定所述障碍物的空间位置；

步骤S60，按照预设检测周期，重复执行预设检测次数的步骤S10-S40的操作，以更新统计所述空间内各异常区域的分布情况；

步骤S70，比对所述空间内各异常区域的新旧分布情况，得到所述空间内各异常区域的分布变化情况，并确定所述障碍物在所述空间内的位置变化情况。

优选地，所述确定所述障碍物在所述空间内的位置变化情况的步骤之后，还包括：

步骤S80，判定所述障碍物的位置变化情况是否符合预设障碍物报警条件；

步骤S90，若是，则向目标管理端发送障碍物报警信号。

优选地，所述判定所述摄像装置与所述图形码之间存在障碍物的步骤之后，还包括：

步骤S100，向目标管理端发送障碍物提示信号；

步骤S110，向预设联动执行装置发送联动执行控制指令，以控制所述预设联动执行装置执行对应的控制动作。

优选地，所述目标管理端包括嵌入式物联网装置和/或云服务平台、和/或移动设备端。

优选地，所述图形码中嵌入对应的所述预设位置区域的位置信息。