[发明专利]空间障碍物检测方法、装置及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种空间障碍物检测方法，其特征在于，在空间内的预设位置区域放置图形码，并设置用于识别所述图形码的摄像装置，所述空间障碍物检测方法包括以下步骤：

步骤S10，启动摄像装置进行检测，确认是否识别到所述空间任一预设位置区域对应放置的图形码；

步骤S20，若无法识别所述图形码，则判定所述预设位置区域为异常区域；

步骤S30，统计所述空间内各异常区域的分布情况；

步骤S40，当各所述异常区域的分布情况符合预设障碍物存在判定条件时，判定所述摄像装置与所述图形码之间存在障碍物。

2.如权利要求1所述的空间障碍物检测方法，其特征在于，所述判定所述摄像装置与所述图形码之间存在障碍物的步骤之后，还包括：

步骤S50，根据已统计的所述空间内各异常区域的分布情况，确定所述障碍物的空间位置；

步骤S60，按照预设检测周期，重复执行预设检测次数的步骤S10-S40的操作，以更新统计所述空间内各异常区域的分布情况；

步骤S70，比对所述空间内各异常区域的新旧分布情况，得到所述空间内各异常区域的分布变化情况，并确定所述障碍物在所述空间内的位置变化情况。

3.如权利要求2所述的空间障碍物检测方法，其特征在于，所述确定所述障碍物在所述空间内的位置变化情况的步骤之后，还包括：

步骤S80，判定所述障碍物的位置变化情况是否符合预设障碍物报警条件；

步骤S90，若是，则向目标管理端发送障碍物报警信号。

4.如权利要求1所述的空间障碍物检测方法，其特征在于，所述判定所述摄像装置与所述图形码之间存在障碍物的步骤之后，还包括：

步骤S100，向目标管理端发送障碍物提示信号；

步骤S110，向预设联动执行装置发送联动执行控制指令，以控制所述预设联动执行装置执行对应的控制动作。

5.如权利要求3或4任一所述的空间障碍物检测方法，其特征在于，所述目标管理端包括嵌入式物联网装置和/或云服务平台、和/或移动设备端。

6.如权利要求1所述的空间障碍物检测方法，其特征在于，所述图形码中嵌入对应的所述预设位置区域的位置信息。

7.一种空间障碍物检测装置，其特征在于，所述空间障碍物检测装置包括：摄像装置、存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的空间障碍物检测程序，其中：

所述摄像装置，用于获取图形码的数字图像，并识别所述图形码；

所述空间障碍物检测程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的空间障碍物检测方法的步骤。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有空间障碍物检测程序，所述空间障碍物检测程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的空间障碍物检测方法的步骤。