[发明专利]用于远程停车辅助的方法和系统

说明书

技术领域

本公开总体上涉及车辆的领域，且更具体地涉及用于提供停车辅助以在操作员离开不完全的停车事件之后远程地停驻车辆的方法和系统。

现代车辆的操作变得更自动化了，即能够提供具有越来越少驾驶员干预的驾驶控制。车辆自动化已经分类成从零(对应于完全人为控制的非自动化)到五(对应于无人为控制的完全自动化)的数值等级。各种自动的驾驶员辅助系统(诸如巡航控制、自适应巡航控制和停车辅助系统)对应于较低自动化等级，而真正的“无人驾驶”车辆对应于较高自动化等级。

发明内容

当在车辆外面但仍在车辆附近时，远程停车系统允许操作员停车或解停车辆。操作员通过安全开关(DMS)来控制停车或解停车事件，该安全开关可以位于例如操作员的手机或其他手持装置上。一旦操作员释放DMS，则相应停车操纵停止，且一旦DMS被再次按下则相应停车操纵继续。然而，如果手持装置和车辆之间的连接被中断或终止，则车辆进入故障保护模式并停止。在预定数量的超时事件之后，当操作员最后按下DMS或当车辆与操作员的无线装置最后具有连接时，车辆点火装置断开且车辆保持在其所在的位置。

然而，如果操作员在停车或解停车事件完成之前离开车辆附近，由于在车辆和操作员之间的通信缺失的同时车辆终止停车或解停车事件，故车辆可能停在不安全或不满意的位置，诸如伸出停车空间进入交通车道或者部分或完全阻挡邻近车辆。

根据本公开的实施例提供了许多优点。例如，根据本公开的实施例通过利用远程辅助系统完成停车或解停车事件来减轻不完全停车或解停车事件的不满意状况。根据本公开的实施例可降低可造成不完全停车或解停车事件的安全性问题。此外，根据本公开的实施例还可通过远程完成车辆停车调度来提供增加的顾客满意度。

在一个方面，公开了一种控制车辆的方法。该方法包括为车辆提供配置为检测至少一个车辆特征的至少一个车辆传感器、通信系统、配置为控制车辆转向、节流、制动或换挡的致动器，以及与至少一个车辆传感器、致动器和通信系统通信的控制器的步骤，该控制器具有自动驾驶系统控制算法；通过控制器接收来自至少一个车辆传感器的对应于车辆的物理环境的传感器数据；通过控制器确定车辆的预期停车路径；通过控制器检测车辆是否进入故障保护模式；响应于车辆进入故障保护模式而在远程辅助中心和车辆的通信系统之间建立通信通道；经由通信系统将传感器数据从控制器传送到远程辅助中心；通过控制器自动地控制车辆跟随预定停车路径。

在一些方面，该方法进一步包括通过远程辅助中心监测当车辆沿预期停车路径前进时所获得的传感器数据。在一些方面，该方法进一步包括如果车辆进入故障保护模式则通过远程辅助中心传输操作员接触信号，以及通过控制器确定是否响应于操作员接触信号而接收操作员响应信号。在一些方面，该方法包括通过远程辅助中心将指导车辆跟随预期停车路径的控制信号传输到通信系统。

在一些方面，确定预期停车路径的步骤包括通过控制器来识别期望停车位置，通过控制器检测并追踪车辆附近和期望停车位置中的障碍物，以及基于任何检测的障碍物的存在和路径通过控制器生成命令的车辆路径。

在一些方面，故障保护模式指示不完全的停车事件。在一些方面，检测车辆是否进入故障保护模式的步骤包括检测通信系统和无线装置之间的通信缺失。

在另一方面，机动车辆包括车辆转向系统、车辆制动系统、车辆节流系统以及车辆换挡系统；至少一个车辆传感器；配置为与远程辅助中心通信的通信系统；配置为控制车辆转向系统、车辆制动系统、车辆节流系统以及车辆换挡系统的至少一个致动器；以及与至少一个车辆传感器、至少一个致动器和通信系统通信的控制器，该控制器采用自动驾驶系统控制算法编程并配置为接收来自至少一个车辆传感器的对应于车辆的物理环境的传感器数据，确定车辆的预期停车路径，检测车辆是否进入故障保护模式，如果车辆进入故障保护模式则在远程辅助中心和通信系统之间建立通信通道，经由通信系统将传感器数据传送到远程辅助中心，接收来自远程辅助中心的控制信号，以及根据控制信号自动地控制至少一个致动器。

在一些方面，至少一个车辆传感器包括包含以下的组中的至少一个：光学摄像机、雷达传感器、激光雷达传感器、热感摄像机以及超声传感器。在一些方面，控制器进一步配置为将当车辆沿预期停车路径前进时所获得的传感器数据传送到远程辅助中心。在一些方面，确定预期停车路径包括识别期望停车位置，检测并追踪车辆附近和期望停车位置的障碍物，以及基于任何检测的障碍物的存在和路径生成命令的车辆路径。