[发明专利]水下机器人自动返航控制方法、计算机和存储介质

说明书

本发明涉及一种水下机器人自动返航控制方法、计算机和存储介质，方法包括：控制脱缆电机解脱高压电缆与接线箱之间的连接线缆，控制释放电机将接线箱由水下机器人上卸载释放，控制光纤切割电机将光纤切断；获取测距声呐的测量数据，根据测距声呐的测量数据判定当前水域位置；在当前水域位置为开阔水域时，根据第一返航模式控制水下机器人返航，在当前水域位置为输水管道时，根据第二返航模式控制水下机器人返航。通过依次控制脱缆电机、释放电机以及光纤切割电机将脐带缆及其设备与水下机器人实现分离，使得水下机器人不被脐带缆束缚，使得水下机器人的返航更为便捷和高效，避免水下机器人滞留在输水管道内，从而消除安全隐患。

技术领域

本发明涉及水下机器人技术领域，特别是涉及水下机器人自动返航控制方法、计算机和存储介质。

背景技术

水下机器人在水下作业的过程中，由于作业环境的复杂性，经常存在自身脐带缆被不明物体缠住后不能解脱的情况。当发生水下机器人脐带缆缠绕的情况，不能停机进行处理，停机处理将会带来严重的经济损失。此外，水下机器人长时间滞留在输水管道内对整个电厂的生产存在重大的安全隐患。

传统的缆控机器人处理上述情况的措施是将脐带缆从水面切断，使得水下机器人不被束缚，然后在通过其他技术手段将水下机器人回收，这样不仅成本高昂，实施难度大，而且存在很高的危险性，脐带缆仍部分连接在水下机器人上，残存的脐带缆依然容易束缚在水下的杂物上，造成返航不便。

发明内容

基于此，有必要提供一种水下机器人自动返航控制方法、计算机和存储介质。

一种水下机器人自动返航控制方法，包括：

控制脱缆电机解脱高压电缆与接线箱之间的连接线缆，控制释放电机将所述接线箱由水下机器人上卸载释放，控制光纤切割电机将光纤切断；

获取测距声呐的测量数据，根据测距声呐的测量数据判定当前水域位置；

在所述当前水域位置为开阔水域时，根据第一返航模式控制水下机器人返航，在所述当前水域位置为输水管道时，根据第二返航模式控制所述水下机器人返航。

在其中一个实施例中，所述获取测距声呐的测量数据，根据测距声呐的测量数据判定当前水域位置的步骤包括：

获取所述测距声呐在前、后、左、右、上和下六个方向的测量数据，当所述测距声呐在至少三个方向上测量到障碍物时，则判定所述当前水域位置为输水管道，当所述测距声呐在至多两个方向上测量到障碍物时，则判定所述当前水域位置为开阔水域。

在其中一个实施例中，所述根据第一返航模式控制水下机器人返航的步骤包括：

在所述第一返航模式下，检测是否接收到导引声呐的信号，当接收到所述导引声呐的信号时，则根据所述导引声呐的信号控制所述水下机器人返航。

在其中一个实施例中，所述根据第一返航模式控制水下机器人返航的步骤包括：

当无法接收到所述导引声呐的信号时，则控制所述水下机器人竖直上浮。

在其中一个实施例中，所述根据第一返航模式控制水下机器人返航的步骤包括：

当检测到所述导引声呐的信号的距离小于预设距离时，则控制所述水下机器人上浮。

在其中一个实施例中，所述根据第二返航模式控制所述水下机器人返航的步骤包括：

在所述第二返航模式下，检测是否接收到导引声呐的信号，当接收到所述导引声呐的信号时，则根据所述导引声呐的信号控制所述水下机器人返航。

在其中一个实施例中，当无法接收到所述导引声呐的信号时，则根据预设航线控制所述水下机器人返航。

在其中一个实施例中，所述方法还包括：