[发明专利]测距声呐的数据处理方法

说明书

本发明涉及一种测距声呐的数据处理方法，包括：在初始状态，获取测距声呐的测量数据；当测距声呐的测量数据处于第一距离范围内时，则切换至第一有效状态；当测距声呐的测量数据处于第二距离范围内时，则切换至第二有效状态；当测距声呐的测量数据为0时，控制水下机器人朝向测量数据增大的方向运动，当测距声呐的测量数据增大时，则切换至第一失效状态，当测距声呐的测量数据依然为0时，则切换至第二失效状态；当测距声呐的测量数据为0时，则控制水下机器人朝着测量数据增大的方向，再次检测测距声呐的测量数据是否为0，进而将测距声呐的状态切换至第一失效状态或者第二失效状态，使得测量数据为零时，检测得出测距声呐的测量数据的范围。

技术领域

本发明涉及测距声呐技术领域，特别是涉及测距声呐的数据处理方法。

背景技术

测距声呐是根据声学原理，通过发射声波与接收反射声波之间的时间差来测距的一种传感器，与空气中使用的超声波测距仪以及激光测距仪的原理大致相同。水下机器人通过安装在其前、后、左、右、上、下的六个方向滚动测距声呐来测量其周围的障碍，进而使得水下机器人的控制系统能够控制水下机器人避开障碍，并且通过测距声呐获得水下机器人的位置。

测距声呐在使用过程中，其有效的测量的范围为0.5m-20m，当作用距离处于这个范围外时，测距声呐测量的数据处于不可靠状态，其输出数据为零，因此在实际控制过程中当数据输出为零时，难以对确定测距声呐的数据大于有效的测量的范围还是小于有效的测量的范围。

发明内容

基于此，有必要提供一种测距声呐的数据处理方法。

一种测距声呐的数据处理方法，包括：

在初始状态，获取测距声呐的测量数据；

查找所述测距声呐的测量数据所处于的距离范围；

当所述测距声呐的测量数据处于第一距离范围内时，则切换至第一有效状态；当所述测距声呐的测量数据处于第二距离范围内时，则切换至第二有效状态；当所述测距声呐的测量数据为0时，控制水下机器人朝向测量数据增大的方向运动，当所述测距声呐的测量数据增大时，则切换至第一失效状态，当所述测距声呐的测量数据依然为0时，则切换至第二失效状态；

其中，所述第一距离范围为大于或等于0.5m，小于或等于10m；

所述第二距离范围为大于10m，小于或等于20m。

在其中一个实施例中，所述方法还包括：

在第一失效状态，获取所述测距声呐的测量数据，查找所述测距声呐的测量数据所处于的距离范围，当所述测距声呐的测量数据处于所述第三距离范围内时，则维持所述第一失效状态，当所述测距声呐的测量数据处于所述第一距离范围内时，则切换至第一有效状态；

其中，所述第三距离范围为大于或等于0m，小于0.5m。

在其中一个实施例中，所述方法还包括：

在第一失效状态，当所述测距声呐的测量数据处于所述第二距离范围内时，则切换至所述初始状态。

在其中一个实施例中，所述方法还包括：

在第一有效状态，获取所述测距声呐的测量数据，查找所述测距声呐的测量数据所处于的距离范围，当所述测距声呐的测量数据处于所述第一距离范围内时，则维持所述第一有效状态；当所述测距声呐的测量数据为0时，则切换至所述初始状态。

在其中一个实施例中，所述方法还包括：

在第一有效状态，当所述测距声呐的测量数据处于第三距离范围内时，则切换至第一失效状态，当所述测距声呐的测量数据处于第二距离范围内时，则切换至第二有效状态。

在其中一个实施例中，所述方法还包括：