[发明专利]目标跟踪方法及系统、存储介质及电子终端

权利要求书

1.一种目标跟踪方法，应用于在低信噪比下的弱小目标跟踪，其特征在于，包括：

获取当前帧图像；

在所述当前帧图像上以跟踪目标在上一帧图像的所在坐标为中心，在预设范围内选取候选样本；

计算各所述候选样本的最近邻相似度，并选取最近邻相似度值最大的所述候选样本为候选目标；

根据所述当前帧图像的候选目标，与以所述当前帧图像为末帧的连续的多帧图像中的候选目标之间的最近邻相似度的变化，判断所述当前帧图像的候选目标是否为跟踪目标；其中，所述最近邻相似度的变化包括：连续的多帧图像中，任意相邻的两帧图像中候选目标之间的最近邻相似度的差值的变化；或者，连续多帧图像中，最近邻相似度的下降幅度的变化；或者，连续多帧图像中，各帧图像中候选目标的最近邻相似度的均值和浮动变化值的变化；

在判断所述候选目标为所述跟踪目标时，根据所述跟踪目标的坐标信息进行跟踪；或者

在判断所述当前帧图像中候选目标不是所述跟踪目标时，在当前帧或所述当前帧的后一帧图像上以所述跟踪目标在前一帧图像所在位置为中心建立搜索区域重新检测所述跟踪目标。

2.根据权利要求1所述的目标跟踪方法，其特征在于，所述获取当前帧图像包括：

接收一包含所述跟踪目标信息的初始图像以及包含所述初始图像的跟踪视频；

截取所述跟踪视频的当前帧图像。

3.根据权利要求2所述的目标跟踪方法，其特征在于，所述计算各所述候选样本的最近邻相似度值包括：

根据一最近邻分类器依次计算各候选样本的最近邻相似度值；其中，所述最近邻分类器的建立包括：

以所述初始图像中所述跟踪目标为中心，在预设范围内选取正样本和负样本；

根据所述正样本和负样本建立所述最近邻分类器。

4.根据权利要求3所述的目标跟踪方法，其特征在于，所述在预设范围内选取正样本包括：

在所述初始图像上以所述跟踪目标中心点为中心，在预设邻域范围内按照步长为1、窗口大小与所述跟踪目标大小相等的方式滑窗选取第一窗口；

计算各所述第一窗口与所述跟踪目标的重叠率；

将重叠率大于第一阈值的所述第一窗口作为所述正样本。

5.根据权利要求3所述的目标跟踪方法，其特征在于，所述在预设范围内选取负样本包括：

在所述初始图像上以所述跟踪目标中心点为中心，在预设区域内随机选取预设数量的与所述跟踪目标大小相同的第二窗口；

计算各所述第二窗口与所述跟踪目标的重叠率；

将重叠率小于第二阈值的所述第二窗口作为所述负样本。

6.根据权利要求4或5所述的目标跟踪方法，其特征在于，所述重叠率的计算方式为：

其中，IoU为重叠率；R_t为跟踪目标区域，R_c为第一或第二窗口区域。

7.根据权利要求3所述的目标跟踪方法，其特征在于，所述根据所述正样本和负样本建立所述最近邻分类器包括：

对所述正样本及负样本归一化处理；

分别计算归一化处理后所述正样本及负样本的均值向量以用于建立所述最近邻分类器；

其中：所述NNS表示最近邻相似度值；和分别表示第i个候选样本x_i属于正样本和负样本的概率。

8.根据权利要求3所述的目标跟踪方法，其特征在于，所述获取当前帧图像还包括：

判断所述当前帧图像是否为第m*n帧图像；

在判断所述当前帧图像为第m*n帧图像时，以所述第m*n帧图像重新获取所述负样本以便于更新所述最近邻分类器；

其中，所述m、n均为正整数。