[发明专利]一种用于自动引导车的自动充电装置

说明书

技术领域

本发明属于自动引导车技术领域，具体地说，它涉及一种用于自动引导车的自动充电装置。

背景技术

自动导引车(Automated Guided Vehicle)的英文缩写是AGV，AGV车辆是指具有磁条，轨道或者激光等自动导引设备，沿规划好的路径行驶，以电池为动力，并且装备安全保护以及各种辅助机构(例如移载，装配机构)的无人驾驶的自动化车辆。通常多台AGV与控制计算机、导航设备、充电设备以及周边附属设备组成AGV系统，其主要工作原理表现为在控制计算机的监控及任务调度下，AGV可以准确的按照规定的路径行走，到达任务指定位置后，完成一系列的作业任务，控制计算机可根据AGV自身电量决定是否到充电区进行自动充电。而可靠自动充电装置设计过程中具有三大难点：一是充电电流大，正负极充电电流可达200安培，对充电装置的绝缘防护要求高；二是需要连接的线路多，由于电池与充电机之间需要进行通信，加上连接确认等额外功能，需要连接的线路可达六条左右；三是对接精度要求高，现有比较先进的AGV导航技术可实现±5mm的停准精度，这就要求自动充电装置能够在±5mm的范围内实现可靠的物理对接。

现有的自动充电装置多采用触片和电极之间滑入、滑出的方式来实现电路的接通和断开。如图11所示，现有的自动充电装置包括下绝缘板5和上绝缘板6。上绝缘板6固定于车体下侧，上绝缘板6下侧设有两个电极支架61，两电极支架61上分别设有电极62和两个弹簧63，电极62上铆固有与蓄电池连接的电线；下绝缘板5上设有两根铜条51，下绝缘板5固定于地面，铜条51上铆固有与充电机连接的电线。充电时AGV车辆带动电极62与地面铜条51连接，连接时弹簧63压缩使电极62与铜条51产生一定正压力，保证接触可靠。这种结构有两个缺陷：一是电极与电极之间一般需一字排开，如需建立的连接较多则在宽度方向尺寸很大，不适合需要建立多路连接的充电(如锂电池)；二是这种充电结构的车载端一般固定于车底，对于车底结构复杂的车辆(如托盘堆垛车)并不适用；三是地面导片裸露在外，且一直处于通电状态，若有其他导体落在铜条51上将会产生较大安全隐患。

发明内容

为了解决现有技术不适合需要建立多路连接的充电、车载端固定于车底不利于特殊车辆的安装和地面电极裸露在外，且一直处于通电状态的不安全因素，本发明提供了一种用于自动引导车的自动充电装置。

一种用于自动引导车的自动充电装置，包括充电车载端1和充电地面端，所述充电车载端1设有与车载蓄电池连接的电极，并安装在车体4上，所述充电地面端设有与充电电源连接的电极，并被固定在底面上。

所述充电车载端1设有两个车载大电极11、四个车载小电极12、车载绝缘板13和车载电极支架14，所述车载大电极11和车载小电极12安装在车载绝缘板13上，四个车载小电极12呈田字形分布，四个车载小电极12的两侧分别布置一个车载大电极11，所述车载绝缘板13安装在车载电极支架14上，并通过车载电极支架14与车体4连接。

所述充电地面端设有充电地面端上座2和充电地面端下座3，所述充电地面端下座3设有滑块35，且充电地面端下座3通过四根膨胀螺栓37固定在底面上，所述充电地面端上座2设有与充电车载端1的两个车载大电极11、四个车载小电极12相对应的电极总成21，还设有两块竖直且平行布置的滑动支架板26、行程开关22和插座23，所述插座23将电极总成21连接到充电电源上，所述滑动支架板26上安装电极总成21，并通过滑动支架板26连接到滑块35上，使得充电地面端上座2在充电地面端下座3上滑动。自动引导车自动充电时，依据规划好的导引路线驶入自动充电位置，所述充电车载端1的两个车载大电极11和四个车载小电极12推动电极总成21的两个地面大电极214和四个地面小电极215，进而推动充电地面端上座2在充电地面端下座3上滑动，并触发行程开关22，充电车载端1的电极与电极总成21上的电极对应接通，且与车载电控装置连接，自动引导车驻车并自动充电。

进一步限定的技术方案如下：

所述车载大电极11和车载小电极12与电极总成21接触端均为圆柱，所述车载大电极11和车载小电极12的圆柱形的直径比车载小电极12上的对应的电极直径大5～10mm,确保自动引导领驶入自动充电位置出现误差时也能确保对接。