[发明专利]一种可自主进出电梯的机器人

权利要求书

1.一种可自主进出电梯的机器人，其特征在于，包括机械腿一模块(1)，机械腿二模块(2)，所述机械腿一模块(1)和所述机械腿二模块(2)分别包含车轮和机械腿，所述机械腿设置在所述车轮上侧；身体模块(3)，交互模块(4)，机械手模块(5)，箱体模块(6)，所述机械腿一模块(1)及机械腿二模块(2)安装在所述身体模块(3)的两侧，所述交互模块(4)安装在所述身体模块(3)的顶部前端，所述机械手模块(5)安装在所述身体模块(3)的顶部后端，所述箱体模块(6)安装在所述身体模块(3)的中部，所述机械手模块(5)具有三个自由度，且装有摄像头，所述机器人可通过机械手模块(5)去按电梯按键实现自主进出电梯；所述机械手模块(5)包括上推杆上盖(5-01)，上推杆下盖(5-02)，二级升降推杆(5-03)，二级升降推杆导向块(5-04)，机械手转座(5-05)，轴承支撑座(5-06)，一级升降推杆(5-07)，一级升降推杆滑块(5-08)，一级升降推杆滑块安装座(5-09)，一级升降推杆导轨(5-10)，一级升降推杆导轨安装板(5-11)，升降舵机(5-12)，升降舵机安装座(5-13)，旋转同步带(5-14)，大同步带轮(5-15)，小同步带轮(5-16)，旋转舵机(5-17)，旋转舵机安装座(5-18)，机械手模块安装板(5-19)，橡胶块(5-20)，上推杆(5-21)，深度摄像头(5-22)，上推杆导向块(5-23)，上推杆安装座(5-24)，上推杆丝杆(5-25)，上推杆丝杆安装座(5-26)，上推杆舵盘(5-27)，上推杆舵机(5-28)，小同步带轮安装座(5-29)，滚动轴承(5-30)，升降同步带(5-31)，升降同步带连接块(5-32)，所述上推杆舵机(5-28)通过丝杆螺母机构驱动上推杆(5-21)的伸缩运动，所述升降舵机(5-12)通过同步带轮机构驱动机械手模块(5)的升降运动，所述旋转舵机(5-17)通过同步带轮机构驱动机械手模块(5)的旋转运动；所述上推杆上盖(5-01)与上推杆下盖(5-02)固定安装，上推杆下盖(5-02)固定安装在二级升降推杆(5-03)上，所述上推杆舵机(5-28)固定安装在上推杆下盖(5-02)上，上推杆丝杆(5-25)通过上推杆丝杆安装座(5-26)及上推杆舵盘(5-27)与上推杆舵机(5-28)的转轴固定安装，所述上推杆安装座(5-24)与上推杆丝杆(5-25)组成丝杆螺母副，所述上推杆(5-21)与上推杆安装座(5-24)固定安装，所述橡胶块(5-20)固定安装在上推杆(5-21)上，所述深度摄像头(5-22)固定安装在上推杆导向块(5-23)上，所述上推杆导向块(5-23)固定安装在上推杆下盖(5-02)上，并与上推杆(5-21)及上推杆丝杆(5-25)成间隙配合，故所述上推杆导向块(5-23)固定安装在上推杆下盖(5-02)上，所述上推杆舵机(5-28)可通过上推杆安装座(5-24)与上推杆丝杆(5-25)组成的丝杆螺母副驱动上推杆(5-21)的伸缩运动。

2.如权利要求1所述的一种可自主进出电梯的机器人，其特征进一步在于：所述一级升降推杆导轨安装板(5-11)固定安装在机械手转座(5-05)上，所述一级升降推杆导轨(5-10)固定安装在一级升降推杆导轨安装板(5-11)上，所述一级升降推杆滑块(5-08)可沿一级升降推杆导轨(5-10)滑动，所述一级升降推杆滑块安装座(5-09)一端与一级升降推杆滑块(5-08)固定安装，另一端固定安装在一级升降推杆(5-07)上，所述升降舵机(5-12)通过升降舵机安装座(5-13)固定安装在一级升降推杆(5-07)上，所述升降舵机(5-12)转轴上装有小同步带轮(5-16)，并通过升降同步带(5-31)与小同步带轮安装座(5-29)上的小同步带轮(5-16)组成升降同步带轮机构驱动机械手模块(5)的升降运动，所述小同步带轮安装座(5-29)固定安装在二级升降推杆导向块(5-04)上，所述二级升降推杆导向块(5-04)固定安装在一级升降推杆(5-07)上，所述升降同步带(5-31)上装有两个升降同步带连接块(5-32)，其中一个升降同步带连接块(5-32)固定安装在一级升降推杆导轨安装板(5-11)上并通过同步带轮机构驱动一级升降推杆(5-07)的升降运动，另一个升降同步带连接块(5-32)固定安装在二级升降推杆(5-03)上并通过升降同步带轮机构驱动二级升降推杆(5-03)的升降运动。