[发明专利]安全跟踪系统、装置、方法、存储介质及安全系统

权利要求书

1.一个机械臂的一个第一安全跟踪系统，其特征在于，所述第一安全跟踪系统(1)包括：

检测模块(20)，所述机械臂(10)的每一节子臂(11)上安装至少一个所述检测模块(20)，并且，每一个所述检测模块(20)用于在所述机械臂(10)的运动过程中获得所述检测模块(20)相对于所述检测模块(20)几何中心的旋转角度并发送至一个第一控制器(30)；

所述第一控制器(30)，用于：

接收来自各个所述检测模块(20)的所述旋转角度；

对于每一节子臂(11)，根据所述子臂(11)上安装的每一个所述检测模块(20)与所述子臂(11)之间的空间位置关系、接收的来自该子臂(11)上安装的每一个所述检测模块(20)的所述旋转角度，确定所述子臂(11)转轴的旋转角度；

根据确定的每一节子臂(11)转轴的旋转角度确定所述机械臂(10)末端的位置和姿态。

2.如权利要求1所述的第一安全跟踪系统，其特征在于，所述第一控制器(30)在根据确定的每一节子臂(11)转轴的旋转角度确定所述机械臂(10)末端的位置和姿态时，具体用于：

基于所述机械臂(10)的一个第一模型确定所述机械臂(10)末端的位置和姿态，其中，所述第一模型不同于所述机械臂(10)的一个第二安全跟踪系统(2)在确定所述机械臂(10)末端的位置和姿态时所基于的所述机械臂(10)的一个第二模型。

3.根据权利要求1或2所述的第一安全跟踪系统，其特征在于，所述第一控制器(30)进一步用于：

当所述机械臂(10)末端的位置和姿态达到预先设置的预警位置和姿态时，发出预警信号和/或停机指令。

4.检测模块，其特征在于，所述检测模块(20)安装在一个机械臂(10)的一节子臂(11)上，所述检测模块(20)包括：

一个旋转角度获取单元(21)，用于在所述机械臂(10)的运动过程中获得所述检测模块(20)相对于所述检测模块(20)几何中心的旋转角度；

一个通信单元(22)，用于将所述旋转角度获取单元获取的所述旋转角度发送至一个控制器，用于所述控制器根据所述旋转角度确定所述机械臂(10)末端的位置和姿态。

5.一个机械臂的一个第一安全跟踪系统中的一个控制器，其特征在于，所述控制器包括：

一个接收单元(31)，用于接收来自检测模块(20)的旋转角度，其中，所述机械臂(10)的每一节子臂(11)上安装有至少一个检测模块(20)，来自一个检测模块(20)的一个所述旋转角度为所述检测模块(20)相对于所述检测模块(20)几何中心的旋转角度；

一个处理单元单元(32)，用于

对于每一节子臂(11)，根据所述子臂(11)上安装的每一个所述检测模块(20)与所述子臂(11)之间的空间位置关系以及接收的来自所述子臂(11)上安装的每一个所述检测模块(20)的所述旋转角度，确定所述子臂(11)转轴的旋转角度，以及

根据确定的每一节子臂(11)转轴的旋转角度确定所述机械臂(10)末端的位置和姿态。

6.根据权利要求5所述的控制器，其特征在于，所述处理单元单元(32)，具体用于基于所述机械臂(10)的一个第一模型确定所述机械臂(10)末端的位置和姿态，其中，所述第一模型不同于所述机械臂(10)的一个第二安全跟踪系统(2)在确定所述机械臂(10)末端的位置和姿态时所基于的所述机械臂(10)的模型。

7.根据权利要求5或6所述的控制器，所述控制器进一步包括：

一个报警单元(33)，用于在所述处理单元单元(32)确定所述机械臂(10)末端的位置和姿态达到预先设置的预警位置和姿态时，发出预警信号和/或停机指令。