[发明专利]外立面清洁机器人

说明书

本发明涉及的是一种在建筑外立面行走的清洁机器人。1、解决目前机器人无法在外立面行走的问题。2、解决了能源供应的问题、安全问题、清洁方式自由选择。3、代替人工作业，使得原本安全风险极大高空清洁作业可改由机器人来完成，切实保障了作业工人的人身安全。4、解决目前机器人无法在外立面行走的问题。5、解决了能源供应的问题、安全问题、清洁方式自由选择。6、代替人工作业。使用舵机(一种伺服电机)及气缸、油缸(可选配置)作为肢体及关节运动部件，实现行走功能。使用真空负压吸盘作为附着于垂直外立面的器件，使用特殊结构作为支撑，实现了在外立面定位悬挂的功能。选配不同类型清洁臂实现以不同方式对外立面进行清洁作业的功能。发明的用途；代替高空清洁工人的人工作业，降低劳动强度和人工成本，优化劳动成果。

一、技术领域

本发明涉及的是一种在建筑外立面行走的清洁机器人。该机器人的涉及的技术领域为：

1、使用舵机（一种伺服电机）及气缸、油缸（可选配置）作为肢体及关节运动部件，实现行走功能。

2、使用真空负压吸盘作为附着于垂直外立面的器件，使用特殊结构作为支撑，实现了在外立面定位悬挂的功能。

3、选配不同类型清洁臂实现以不同方式对外立面进行清洁作业的功能。

二、背景技术

目前，公知的擦窗机是一种扫地机改造而来的设备，在原扫地机的基础上增加了真空部分，使其能吸附于内窗玻璃上进行清洁作业，这种设备有极大的局限性:

1、 不能跨越障碍，只能在一块平面内清扫。

比方说一扇由6块玻璃组成的窗户，因其无法跨越隔离条（没有运动装置，仅靠清洁刷的反作用力推动，不能离开工作平面），需要拿上拿下6次才能完成擦洗。

2、 不能采用多种方式清洁。

由于其自身体积、重量的限制，只能实现单一的“干刷”清洁模式，无法针对各种污物采用有效手段进行清洁。

3、 电池能量有限，不能持久。而且这也带来了另外一个问题，就是在电池电量耗尽时真空泵无法工作的情况下，真空负压会持续减小，最后必然会从平面上松脱掉落，进而带来物损和安全问题。

4、 没有保险装置，无法保障安全，不能在外立面作业。

5、 无法替代人工作业。

三、发明内容

本发明的目的在于：

1、 解决目前机器人无法在外立面行走的问题。

A.采用双层防滑真空吸盘解决了在湿滑垂直面的吸附问题。

B.采用特殊结构解决了真空吸盘软性连接无法受力支撑从而导致整体下垂变形无法定位悬挂的问题。

C.采用舵机（一种伺服电机）或舵机+气缸（油缸）的肢体结构解决了吸盘定点的情况下靠挪位变形实现整体移动的问题，从而使得本机器人可以在垂直外立面上自由行走，通过调整变形幅度实现跨越障碍。

2、 解决了能源供应的问题、安全问题、清洁方式自由选择。

3、 代替人工作业，使得原本安全风险极大高空清洁作业可改由机器人来完成，切实保障了作业工人的人身安全。

为实现以上目的，本发明采用技术方案如下：

1、 主机及执行器件

A．软件编程。

本发明采用智能单片机（下位机）作为控制芯片，共包含54路DI/DO，8路AI，采用高达1M速率的串行TTL通讯，实现算法及器件控制。