[发明专利]盲区检测系统、盲区检测方法和车辆

说明书

本发明公开了一种盲区检测系统。盲区检测系统包括多个相机、目标检测模块、目标跟踪模块和目标报警模块。多个相机用于采集车辆外多个预定区域的多个图像；目标检测模块用于提取多个图像的特征点并根据特征点获得目标；目标跟踪模块用于对目标进行跟踪并根据目标和车辆的传感器信息判断目标是否对车辆形成危险；和目标报警模块用于在目标对车辆形成危险时发出警示信息。此外，本发明还公开了一种盲区检测方法和一种车辆。本发明的盲区检测系统、盲区检测方法和车辆利用多个相机采集车辆外多个预定区域的多个图像，根据多个图像可以获取车辆外预定区域内的目标，从而在目标对车辆形成危险时发出警示信息，使驾驶员能够察觉到危险。

技术领域

本发明涉及车辆领域，特别涉及一种盲区检测系统、盲区检测方法和车辆。

背景技术

在相关技术中，车辆上的盲区检测系统一般只能检测车辆外盲区的某个区域，例如车辆后方区域的盲区，其检测范围较小，导致目标容易在其他区域的盲区与车辆发生碰撞，例如驾驶员难以察觉左方区域的盲区的目标，因此存在安全隐患。

发明内容

本发明的实施方式提供了一种盲区检测系统、盲区检测方法和车辆。

本发明实施方式的一种盲区检测系统，用于车辆，所述盲区检测系统包括：多个相机、目标检测模块、目标跟踪模块和目标报警模块，

所述多个相机用于采集所述车辆外多个预定区域的多个图像，所述多个预定区域至少包括所述车辆的左方区域、右方区域和后方区域；

所述目标检测模块用于提取所述多个图像的特征点并根据所述特征点获得目标；

所述目标跟踪模块用于对所述目标进行跟踪并根据所述目标和所述车辆的传感器信息判断所述目标是否对所述车辆形成危险；

所述目标报警模块用于在所述目标对所述车辆形成危险时发出警示信息。

本发明的盲区检测系统利用多个相机采集车辆外多个预定区域的多个图像，根据多个图像可以获取车辆外预定区域内的目标，从而在目标对车辆形成危险时发出警示信息，使驾驶员能够察觉到危险，进而减少事故的发生，提高了车辆行驶的安全性。

在某些实施方式中，所述目标检测模块用于提取同一相机采集的多帧图像中的所述特征点并根据所述特征点判断所述图像中是否存在所述目标。如此，可以通过同一相机的多帧图像判断图像中是否存在目标。

在某些实施方式中，所述目标跟踪模块用于对同一相机采集的多帧图像中的所述目标进行跟踪以确定所述目标在所述图像中的位置。如此，可以通过同一相机采集的多帧图像准确地获取目标的位置。

在某些实施方式中，所述盲区检测系统包括相机标定模块，所述相机标定模块用于对所述多个相机进行标定以获得相机参数，所述目标检测模块用于根据所述相机参数确定所述多个图像中的规定报警区域，并提取所述规定报警区域的特征点，根据所述特征点获得所述目标。如此，通过对多个相机进行标定可以获得相机参数，根据相机参数可以确定规定报警区域在图像中位置，从而可以在规定报警区域提取图像的特征点，减少特征点提取的计算量。

在某些实施方式中，所述目标检测模块用于判断每个所述图像中是否存在所述目标；在只有一个所述图像存在所述目标时，所述目标跟踪模块用于根据所述相机参数将所述目标投影到世界坐标系中，并对所述目标在所述世界坐标系中的位置进行跟踪并根据所述目标和所述车辆的传感器信息判断所述目标是否对所述车辆形成危险。如此，可以在只有一个图像存在目标时，只将该图像对应的目标投影到世界坐标系中以减少投影所需的计算量。