[发明专利]盲区检测系统、盲区检测方法和车辆

权利要求书

1.一种盲区检测系统，用于车辆，其特征在于，所述盲区检测系统包括：多个相机、目标检测模块、目标跟踪模块和目标报警模块，

所述多个相机用于采集所述车辆外多个预定区域的多个图像，所述多个预定区域至少包括所述车辆的左方区域、右方区域和后方区域；

所述目标检测模块用于提取所述多个图像的特征点并根据所述特征点获得目标；

所述目标跟踪模块用于对所述目标进行跟踪并根据所述目标和所述车辆的传感器信息判断所述目标是否对所述车辆形成危险；

所述目标报警模块用于在所述目标对所述车辆形成危险时发出警示信息。

2.如权利要求1所述的盲区检测系统，其特征在于，所述目标检测模块用于提取同一相机采集的多帧图像中的所述特征点并根据所述特征点判断所述图像中是否存在所述目标。

3.如权利要求1所述的盲区检测系统，其特征在于，所述目标跟踪模块用于对同一相机采集的多帧图像中的所述目标进行跟踪以确定所述目标在所述图像中的位置。

4.如权利要求1所述的盲区检测系统，其特征在于，所述盲区检测系统包括相机标定模块，所述相机标定模块用于对所述多个相机进行标定以获得相机参数，所述目标检测模块用于根据所述相机参数确定所述多个图像中的规定报警区域，并提取所述规定报警区域的特征点，根据所述特征点获得所述目标。

5.如权利要求4所述的盲区检测系统，其特征在于，所述目标检测模块用于判断每个所述图像中是否存在所述目标；

在只有一个所述图像存在所述目标时，所述目标跟踪模块用于根据所述相机参数将所述目标投影到世界坐标系中，并对所述目标在所述世界坐标系中的位置进行跟踪并根据所述目标和所述车辆的传感器信息判断所述目标是否对所述车辆形成危险。

6.如权利要求4所述的盲区检测系统，其特征在于，所述目标检测模块用于判断每个所述图像中是否存在所述目标；

在两个或以上的所述图像存在所述目标时，所述目标跟踪模块用于根据所述相机参数将两个或以上的所述图像的所述目标投影到世界坐标系中，并判断两个或以上的所述图像的所述目标是否为同一目标；

所述目标跟踪模块用于，在两个或以上的所述图像的所述目标不是同一目标时，对每个所述图像的所述目标在所述世界坐标系中的位置进行跟踪并根据所述目标和所述车辆的传感器信息判断所述目标是否对所述车辆形成危险。

7.如权利要求4所述的盲区检测系统，其特征在于，所述目标检测模块用于判断每个所述图像中是否存在所述目标；

在两个或以上的所述图像存在所述目标时，所述目标跟踪模块用于根据所述相机参数将两个或以上的所述图像的所述目标投影到世界坐标系中，并判断两个或以上的所述图像的所述目标是否为同一目标；

所述目标跟踪模块用于，在两个或以上的所述图像的所述目标为同一目标时，对两个或以上的所述图像的所述目标在所述世界坐标系中的位置进行融合，对位置进行融合后的所述目标进行跟踪并根据位置进行融合后的所述目标和所述车辆的传感器信息判断所述目标是否对所述车辆形成危险。

8.如权利要求1所述的盲区检测系统，其特征在于，所述目标跟踪模块用于在所述目标出现在所述车辆的规定报警区域内时，判断所述目标对所述车辆形成危险，或所述目标跟踪模块用于在所述目标以大于预设速度靠近所述车辆时，判断所述目标对所述车辆形成危险。

9.一种盲区检测方法，用于车辆，其特征在于，所述盲区检测方法包括：

采集所述车辆外多个预定区域的多个图像，所述多个预定区域至少包括所述车辆的左方区域、右方区域和后方区域；

提取所述多个图像的特征点并根据所述特征点获得目标；

对所述目标进行跟踪并根据所述目标和所述车辆的传感器信息判断所述目标是否对所述车辆形成危险；

在所述目标对所述车辆形成危险时发出警示信息。

10.一种车辆，其特征在于，包括权利要求1-8任意一项所述的盲区检测系统。