[发明专利]一种车辆换道控制方法、装置及相关设备

说明书

本申请实施例公开了一种车辆换道控制方法及装置，该方法包括：以第一控制规则控制自车驶入相邻的待转入车道；实时获取自车与参考车道线的位置关系，参考车道线位于自车与待转入车道之间；判断该位置关系是否满足预设切换规则；当该位置关系满足预设切换规则时，以与预设切换规则对应的第二控制规则控制自车动作。在本申请实施例中，自车的实际换道控制与其在车道内、车道间的姿态相结合，无需复杂的控制算法，即可使换道中的转向控制符合实际的道路情况，得到更加符合实际情况、更加精准的换道结果。

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆换道控制方法、装置及相关设备。

背景技术

换道是车辆在行驶过程中必然会执行的动作，在实际驾驶过程中，引发换道的原因有很多，包括不得不换道的情况(例如下匝道、路口转向车道、当前车道到达尽头、前方道路变窄、当前车道出现障碍、当前车道施工以及当前车道前方车辆突发故障等)和影响驾驶的情况(例如当前车道前方车辆车速过慢、当前车道前方有危险品运输车辆)等。在面临上述情况时，车辆均需执行换道操作。

现阶段，自动驾驶的实现需要以自车行驶在靠车道线标识车道划分的道路为基础，在决策换道过程中，使用跟随典型单移线方向盘转角变化时序的方法决策换道轨迹，预先根据自车的行驶环境对换道轨迹进行规划，生成一条虚拟的换道轨迹，控制自车方向盘调整角度，使自车沿该虚拟的换道轨迹偏离到旁边车道。

在保持自车沿虚拟换道轨迹行驶时，由于实际路况复杂多变，自车的位置与虚拟换道轨迹的位置关系不定，需要实时对自车的动态位置进行跟踪识别，估计自车的行驶状态，以此为依据调整自车的方向盘转角，从而使自车保持沿虚拟换道轨迹行驶的状态，这导致了实际的控制算法复杂、系统开销大的问题。

发明内容

有鉴于此，本申请提供了一种车辆换道控制方法、装置及相关设备，能够解决现有技术中无法达到预期的换道效果、换道结果不准确的问题。

本申请实施例提供的一种车辆换道控制方法，包括：

以第一控制规则控制自车驶入相邻的待转入车道；

实时获取所述自车与参考车道线的位置关系，所述参考车道线位于所述自车与所述待转入车道之间；

判断所述位置关系是否满足预设切换规则；

当所述位置关系满足所述预设切换规则时，以与所述预设切换规则对应的第二控制规则控制自车动作。

可选的，所述判断所述位置关系是否满足预设切换规则，具体包括：

当所述位置关系为所述自车的前车轮全部越过所述参考车道线时，确定满足所述预设切换规则；

或，当所述自车全部驶入所述待转入车道，且所述自车的航向与所述参考车道线之间的夹角小于预设角度阈值时，确定满足所述预设切换规则。

可选的，所述第一控制规则和所述第二控制规则的确定方法，具体包括：

获取所述自车的车速；

确定所述车速对应的换道规则，所述换道规则预先根据驾驶员驾驶所述自车在所述车速下实际执行的换道操作和换道环境标定得到，所述换道规则包括所述第一控制规则和所述第二控制规则。

可选的，

所述换道规则，包括：方向盘转角阈值和方向盘转动的角速度；

或者，所述换道规则，包括：方向盘转角度阈值、方向盘转动的角速度和方向盘的转角保持时间。

可选的，所述以第一控制规则控制自车驶入相邻的待转入车道，之前还包括：

获取所述自车周围的行驶环境信息，所述行驶环境信息包括自车的车速以及同一车道和相邻车道内障碍物的速度和方位；