[发明专利]一种车辆换道控制方法、装置及相关设备

权利要求书

1.一种车辆换道控制方法，其特征在于，所述方法，包括：

以第一控制规则控制自车驶入相邻的待转入车道；

实时获取所述自车与参考车道线的位置关系，所述参考车道线位于所述自车与所述待转入车道之间；

判断所述位置关系是否满足预设切换规则；

当所述位置关系满足所述预设切换规则时，以与所述预设切换规则对应的第二控制规则控制自车动作；

所述位置关系，包括：未越过参考车道线、前车轮压住参考车道线、前车轮完全越过参考车道线、后车轮完全越过参考车道线以及平行于参考车道线行驶中任意一种或多种；以驾驶员的实际换道操作对换道控制中采用的换道规则进行标定，并根据换道环境和预设切换规则划分该换道规则，得到第一控制规则和第二控制规则。

2.根据权利要求1所述的车辆换道控制方法，其特征在于，所述判断所述位置关系是否满足预设切换规则，具体包括：

当所述位置关系为所述自车的前车轮全部越过所述参考车道线时，确定满足所述预设切换规则；

或，当所述自车全部驶入所述待转入车道，且所述自车的航向与所述参考车道线之间的夹角小于预设角度阈值时，确定满足所述预设切换规则。

3.根据权利要求2所述的车辆换道控制方法，其特征在于，所述第一控制规则和所述第二控制规则的确定方法，具体包括：

获取所述自车的车速；

确定所述车速对应的换道规则，所述换道规则预先根据驾驶员驾驶所述自车在所述车速下实际执行的换道操作和换道环境标定得到，所述换道规则包括所述第一控制规则和所述第二控制规则。

4.根据权利要求3所述的车辆换道控制方法，其特征在于，

所述换道规则，包括：方向盘转角阈值和方向盘转动的角速度；

或者，所述换道规则，包括：方向盘转角度阈值、方向盘转动的角速度和方向盘的转角保持时间。

5.根据权利要求1所述的车辆换道控制方法，其特征在于，所述以第一控制规则控制自车驶入相邻的待转入车道，之前还包括：

获取所述自车周围的行驶环境信息，所述行驶环境信息包括自车的车速以及同一车道和相邻车道内障碍物的速度和方位；

根据所述行驶环境信息，判断所述自车是否可以向待选车道换道，所述待选车道为所述自车的左侧相邻车道或右侧相邻车道；

当所述自车可以向待选车道换道时，执行所述以第一控制规则控制自车驶入相邻的待转入车道。

6.根据权利要求5所述的车辆换道控制方法，其特征在于，所述判断所述自车是否可以向待选车道换道，具体包括：

根据所述自车、第一跟踪目标和第二跟踪目标的速度，以及所述自车与所述第一跟踪目标和所述第二跟踪目标之间的距离，判断所述自车是否可以向所述待选车道换道，所述第一跟踪目标为所述待选车道内位于所述自车前方的障碍物，所述第二跟踪目标为所述待选车道内位于所述自车后方的障碍物。

7.根据权利要求6所述的车辆换道控制方法，其特征在于，所述根据所述自车、第一跟踪目标和第二跟踪目标的速度，以及所述自车与所述第一跟踪目标和所述第二跟踪目标之间的距离，判断所述自车是否可以向所述待选车道换道，具体包括：

根据所述自车的车速和预设的侧向加速度阈值，获得所述自车的转向切入点，所述转向切入点位于所述自车与所述待选车道之间的车道线上；

判断所述第一跟踪目标与所述自车的相对速度是否大于或等于零，且，在第一预设时间后所述第一跟踪目标与所述转向切入点的距离是否大于所述自车的预瞄距离，所述预瞄距离为所述自车在预设的转向预瞄时间段内行驶的距离；若判断结果均为是，则确定满足前方换道条件；

判断所述第二跟踪目标与所述自车的相对速度是否小于或等于零，且，在所述第一预设时间后所述第二跟踪目标与所述转向切入点的距离是否大于所述预瞄距离；若判断结果均为是，则确定满足后方换道条件；

当所述前方换道条件和所述后方换道条件均满足时，则确定所述自车在所述第一预设时间后可以向所述待选车道换道。