[发明专利]一种自动跟随机器人及其跟随方法

说明书

技术领域

本发明涉及机器人领域，具体涉及一种自动跟随机器人及其跟随方法。

背景技术

机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。

现有的太阳能发电系统经常引入机器人作业，使太阳能电池板随时保持正对太阳，让太阳光的光线随时垂直照射太阳能电池板，以提高太阳能光伏组件的发电效率。

但是现有的具有自动跟随的太阳能发电系统需要根据安放点的经纬度等信息计算一年中的每一天的不同时刻太阳所在的角度，将一年中每个时刻的太阳位置存储到PLC、单片机或电脑软件中，都要靠计算该固定地点每一时刻的太阳位置以实现跟踪。采用的是电脑数据理论，需要地球经纬度地区的数据和设定，一旦安装，就不便移动或装拆，每次移动完就必须重新计算参数、设定数据和调整各个参数；原理、电路、技术、设备都很复杂，安装布置十分不灵活。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种安装布置灵活的自动跟随机器人。

为解决上述问题，本发明采用如下技术方案：

一种自动跟随机器人，包括底座、载板、太阳能控制器和PLC，所述底座上设置有左支撑架和右支撑架，所述左支撑架上设置有半圆载架，所述半圆载架上面设置有第一太阳能电池板，所述第一太阳能电池板与半圆载架相切，所述第一太阳能电池板设置有一个以上，所述第一太阳能电池板呈弧形等间距分布，所述底座上设置有分别与各个第一太阳能电池板对应的蓄电池，所述第一太阳能电池板和蓄电池均与太阳能控制器电性连接，所述左支撑架侧面设置有编码器，所述右支撑架上设置有电机，所述载板两侧分别与左支撑架和右支撑架转动连接，所述电机、载板和编码器连动，所述太阳能控制器、电机和编码器均与PLC电性连接。

作为优选，所述第一太阳能电池板背面设置有榫头，所述榫头与第一太阳能电池板粘合，所述半圆载架上开有与榫头相配对的榫眼，所述第一太阳能电池板和半圆载架通过榫头和榫眼连接，第一太阳能电池板和半圆载架互相结合，互相支撑，受力性能好。

作为优选，所述左支撑架和右支撑架均与底座为一体式设置，左支撑架和右支撑架均与底座构成一个整体，结构稳定。

作为优选，所述太阳能控制器、PLC和蓄电池均位于底座上面，所述太阳能控制器、PLC和蓄电池均与底座螺栓连接，太阳能控制器、PLC和蓄电池与底座拆装快捷简单。

作为优选，所述右支撑架上设置有光线传感器，所述光线传感器与PLC电性连接，通过设置有光线传感器实时监测外界的环境光亮度，当外界的光线达不到设定值时，PLC不驱动电机工作。

作为优选，所述载板两侧均设置有转动销，所述左支撑架和右支撑架上均设置有与转动销相配对的转孔，所述编码器和电机的转轴均与转动销榫卯连接，所述编码器和电机分别与左支撑架和右支撑架螺栓连接，编码器和电机分别与左支撑架和右支撑架拆装方便。

作为优选，所述载板上设置有第二太阳能电池板，所述第二太阳能电池板与载板螺栓连接。

作为优选，所述载板为中空设置，载板采用了中空设计，重量轻盈，可以有效的降低左支撑架和右支撑架的负担。

本发明要解决的另一个技术问题是提供一种自动跟随机器人的跟随方法，其特征在于，包括以下步骤：

1）第一太阳能电池板对与其对应的蓄电池进行充电；

2）太阳能控制器通过串行通信数据传输功能将各个第一太阳能电池板对与其对应的蓄电池的充电信息反馈给PLC；

3）PLC根据蓄电池3分装内充电效率最高的那一块第一太阳能电池板而驱动电机调节载板的倾斜度，使载板一直跟踪太阳。