[发明专利]一种结构分离式舵机的控制系统及实现方法

说明书

本发明公开了一种结构分离式舵机的控制系统及实现方法，所述控制系统包括：用于接收和处理角度检测模块检测到的结构分离式舵机旋转角度数据，并根据角度数据时刻调整对驱动模块的控制的处理器模块；与所述处理器模块连接，用于接收所述处理器模块发送的驱动信号控制电机转动方向和速度的驱动模块；与所述驱动模块连接，用于根据电机转动方向和速度控制结构分离式舵机的整个系统的运动方向和速度的电机执行模块；分别与所述处理器模块和所述电机执行模块连接，用于检测结构分离式舵机旋转角度的角度检测模块；本发明通过采用分离式结构舵机的控制系统，不仅降低了舵机的使用成本而且驱动更加简单和精准，使智能玩具机器人的四肢灵活运动自如。

技术领域

本发明涉及智能玩具机器人技术领域，具体涉及一种结构分离式舵机的控制系统及实现方法。

背景技术

舵机是一种位置（角度）伺服的驱动器，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统，舵机最早用于船舶和航天上角度方向的控制，目前，在高档遥控玩具，如飞机、潜艇模型、遥控机器人中已经得到了普遍应用。

随着科技的发展现在很智能机器人身上都用到了舵机，普通的舵机一般由减速齿轮组、直流电机、角度传感器和处理器集组成的，这些部分一般都是集成为一体的，由于机器人关节多就需要很多舵机安装在各个关节才能使机器人动作灵活，但是由于舵机成本高，这样不仅导致了智能玩具机器人的成本会很高，而且也会使整个机器人系统驱动复杂。例如本发明提供的一种智能机器狗，如果让智能机器狗一只腿灵活运动，现有技术中正常需要至少三个舵机，那么四条腿的智能机器狗就需要十二个舵机，成本较高。

因此，现有技术还有待于改进和发展。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述缺陷，提供一种结构分离式舵机的控制系统及实现方法，旨在通过采用分离式结构舵机的控制系统，降低舵机的使用成本，而且使得驱动更加简单和精准，使智能玩具机器人的四肢灵活运动自如。

本发明解决技术问题所采用的技术方案如下：

处理器模块，用于接收和处理角度检测模块检测到的结构分离式舵机旋转角度数据，并根据角度数据时刻调整对驱动模块的控制；

驱动模块，与所述处理器模块连接，用于接收所述处理器模块发送的驱动信号控制电机转动方向和速度；

电机执行模块，与所述驱动模块连接，用于根据电机转动方向和速度控制结构分离式舵机的整个系统的运动方向和速度；

角度检测模块，分别与所述处理器模块和所述电机执行模块连接，用于检测结构分离式舵机旋转角度。

所述的结构分离式舵机的控制系统，其中，所述驱动模块包括用于驱动直流电机的单通道内置功率的MOS全桥驱动器；

所述MOS全桥驱动器用于驱动空心杯直流电机正转、反转、停止及刹车。

所述的结构分离式舵机的控制系统，其中，所述MOS全桥驱动器一端的第一引脚OUTA通过第一插件电感连接空心杯直流电机的正极，所述MOS全桥驱动器一端的第二引脚OUTB通过第二插件电感连接空心杯直流电机的负极，所述第一插件电感和第二插件电感用于减少电机转动产生的干扰；

所述MOS全桥驱动器另一端的第一引脚INA和第二引脚INB为控制引脚，并分别与处理器模块第三引脚和处理器模块第四引脚相连接，所述MOS全桥驱动器另一端的PGND引脚和AGND引脚均接地；

所述处理器模块控制所述驱动模块中所述MOS全桥驱动器中第一引脚INA为高电平且第二引脚INB为低点平时，空心杯直流电机为正向旋转；

所述处理器模块控制所述驱动模块中所述MOS全桥驱动器中第一引脚INA为低电平且第二引脚INB为高电平时，空心杯直流电机为反向旋转；