[发明专利]移载单元、移载装置以及保持单元

说明书

本发明提供一种移载单元、移载装置以及保持单元。移载单元具备保持单元和能够使所述保持单元在上下方向上移动的驱动单元。所述保持单元具备：保持部，其能够保持工件；可动部，其支承所述保持部；支承部，其将所述可动部支承为在上下方向上位移自如；以及施力部，其相对于所述支承部向下方对所述可动部进行施力。所述支承部具有引导所述可动部的位移的引导面，所述可动部具有与所述引导面抵接的抵接面。所述引导面和所述抵接面分别是向上方或下方逐渐变细的面。

技术领域

本发明涉及移载单元、移载装置以及保持单元。

背景技术

在对小型电子零件等工件进行操作的设备中，存在以将同种的多个工件载置于收容器的状态对它们进行搬运的情况。当在收容器间、或在收容器与组装装置、处理装置之间移载工件时，使用单独地保持并移载工件的装置。

在移载工件时，进行使保持工件的保持部移动到预先设定的取出位置的位置控制，并从上方对工件进行保持。在工件与保持部接触时，若冲击作用于工件，则工件有时会破损。为了缓冲接触时的冲击，赋予保持部上下方向上的缓冲功能(例如，日本特开2002-200585号公报以及日本特开2002-079484号公报)。

即使是同种工件，载置于收容器的工件的姿势也未必全部一定。另外，由于制造误差，工件的尺寸有时不同。若保持工件的保持部无法与每个这样的工件的状态相适应，则在保持工件时，有时会损伤工件。但是，若保持部的位置与每个工件的状态相适应地偏移，则移载目标位置的载置位置的位置精度会降低。

发明内容

本发明的目的在于缓冲保持工件时的冲击并防止保持的工件的位置精度降低。

根据本发明的一方面，提供一种移载单元，其特征在于，具备：

保持单元，所述保持单元能够保持工件；以及

驱动单元，所述驱动单元能够使所述保持单元在上下方向上移动，

所述保持单元具备：

保持部，所述保持部能够保持工件；

可动部，所述可动部支承所述保持部；

支承部，所述支承部将所述可动部支承为在上下方向上位移自如；以及

施力部，所述施力部相对于所述支承部向下方对所述可动部进行施力，

所述支承部具有引导所述可动部的位移的第一引导面，

所述可动部具有与所述第一引导面抵接的第一抵接面，

所述第一引导面以及所述第一抵接面分别是向上方或下方逐渐变细的面，以便在使所述可动部相对于所述支承部向下方位移时，所述第一引导面以及所述第一抵接面相互抵接而进行定位。

另外，根据本发明的另一方面，提供一种移载装置，其特征在于，具备：

所述移载单元；

驱动单元，所述驱动单元使所述移载单元从工件的移载初始位置向移载目标位置移动；以及

摄像单元，所述摄像单元从下方对被所述保持部保持的工件进行摄像。

另外，根据本发明的又一方面，提供一种保持单元，其特征在于，具备：

保持部，所述保持部能够保持工件；

可动部，所述可动部支承所述保持部；

支承部，所述支承部将所述可动部支承为在第一方向以及与所述第一方向相反的第二方向上位移自如；以及

施力部，所述施力部相对于所述支承部在所述第一方向上对所述可动部进行施力，

所述第一方向是使所述保持部从所述支承部分离的方向，