[发明专利]AGV调度方法

说明书

技术领域

本发明涉及AGV技术领域，尤其涉及一种AGV调度方法。

背景技术

AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)是指装备设有电磁或光学等自动导引装置的运输车，它能够沿规定的导引路径行驶。

相关技术中，AGV高度运行的路径管理主要是通过技术人员在上位调度系统中修改和维护路线、工作站等信息，然后通过无线传输将最新的路径信息告知每个AGV的方式来实现AGV调度管理。

AGV的路径信息主要包括工作站信息和运行路线信息，目前的AGV调度方法采用自上而下的调度方式，即，工作站的增减和路线的变更要通过上传调度系统告知每个AGV，系统的维护主要依靠人工进行。其自上而下的调度方式，也会增加路径管理的维护周期和维护成本。

另外，相关技术中的AGV调度一般为沿规定路线执行任务，缺少自主选择适当线路的智能化，从而使得其运行效率降低，特别是随着电子商务的发展，物流仓库的增加增大，AGV运用更广泛，而AGV的运行效率则十分重要，可极大提高经营效率。

因此，有必要提供一种新的AGV调度方法解决上述问题。

发明内容

本发明需要解决的技术问题是提供一种维护成本低且工作效率高的AGV调度方法。

为解决上述技术问题，本发明提供了一种AGV调度方法，该方法包括如下步骤：

步骤S1、控制系统生成AGV地图并进行存储，所述AGV地图为有向图，其包括站点、站点之间的路径和虚拟交通信息号灯，所述虚拟交通信号灯用于控制所述AGV在每一所述站点的通行状态，其包括分别设置在每一所述站点的进入侧以及相邻两站点之间的路径上的识别码，所述识别码包括位置信息和转向信息；

步骤S2、将AGV进行初始化设置，使AGV以指定速度根据所述AGV地图按预定路径运行，所述AGV通过读取所述识别码实现触发运行和定位，将通过的任意相邻两个所述站点的运行时间记录并上传至数据库；

步骤S3、任意两站点之间的最优路径计算，根据数据库的数据运行Floyd算法，计算出任意两个所述站点之间运行时间最短的路径，将该路径确定为最优路径并存储于数据库；

步骤S4、调取AGV执行从一所述站点运行至另一所述站点的任务，通过所述数据库调取该两个所述站点之间最优路径，使所述AGV按最优路径运行，且将运行过程中任意相邻两个所述站点的运行时间记录并上传至数据库更新；

步骤S5、数据库优化，根据数据库的数据重新运行Floyd算法，计算出任意两个所述站点之间的新的最优路径并更新为当前最优路径；

优选的，还包括：步骤S6、重复步骤S4～S5，通过遗传算法进行深度学习，按预设时间间隔对所述数据库的数据运行Floyd算法，计算出任意两所述站点之间的最新的当前最优路径并更新替换其上一次运行Floyd算法计算出的所述当前最优路径。

优选的，在所述步骤S2中，所述AGV通过读取所述识别码实现触发运行和定位包括如下步骤：

步骤S21、所述AGV运行至任一所述识别码时读取该识别码并发出通行请求，同时通过该识别码的所述定位信息发出该AGV的实时位置；

步骤S22、所述控制系统接收该AGV的通行请求和实时位置后，根据其它AGV的实时位置和运行状态判断该AGV所在的识别码对应的位置的是否可以通行，并发出对应的运行指令至该AGV；

步骤S23、所述AGV根据接收到的所述运行指令和所述识别码的转向信息运行。

优选的，在步骤S22中，所述运行指令包括通行和等待X秒通行：

当所述控制系统判断该通行请求所对应的位置为可通行状态时，则发出的运行指令为通行；

当所述控制系统判断该通行请求所对应的位置为需要等待状态时，则发出指令为等待X秒通行。

优选的，所述识别码的转向信息包括顺时针转向和逆时针转向。

优选的，所述转向信息还包括转向角度，所述转向角度包括0度、30度、45度、60度及90度中的至少一种。

优选的，在步骤S3中，任意两个所述站点之间运行时间包括AGV在该两个所述站点之间的运动时间、任意一站点的等待时间及任意一站点的转向时间之和。

优选的，所述识别码为环码。

优选的，所述环码包括中心层、边界层和位于所述中心层和所述边界层之间的数据层，其中所述中心层为中心框；所述环码呈圆形、正方形、长方形或三角形。