[发明专利]AGV调度方法

权利要求书

1.一种AGV调度方法，其特征在于，该方法包括如下步骤：

步骤S1、控制系统生成AGV地图并进行存储，所述AGV地图为有向图，其包括站点、站点之间的路径和虚拟交通信息号灯，所述虚拟交通信号灯用于控制所述AGV在每一所述站点的通行状态，其包括分别设置在每一所述站点的进入侧以及相邻两站点之间的路径上的识别码，所述识别码包括位置信息和转向信息；

步骤S2、将AGV进行初始化设置，使AGV以指定速度根据所述AGV地图按预定路径运行，所述AGV通过读取所述识别码实现触发运行和定位，将通过的任意相邻两个所述站点的运行时间记录并上传至数据库；

步骤S3、任意两站点之间的最优路径计算，根据数据库的数据运行Floyd算法，计算出任意两个所述站点之间运行时间最短的路径，将该路径确定为最优路径并存储于数据库；

步骤S4、调取AGV执行从一所述站点运行至另一所述站点的任务，通过所述数据库调取该两个所述站点之间最优路径，使所述AGV按最优路径运行，且将运行过程中任意相邻两个所述站点的运行时间记录并上传至数据库更新；

步骤S5、数据库优化，根据数据库的数据重新运行Floyd算法，计算出任意两个所述站点之间的新的最优路径并更新为当前最优路径。

2.根据权利要求1所述的AGV调度方法，其特征在于，还包括：

步骤S6、重复步骤S4～S5，通过遗传算法进行深度学习，按预设时间间隔对所述数据库的数据运行Floyd算法，计算出任意两所述站点之间的最新的当前最优路径并更新替换其上一次运行Floyd算法计算出的所述当前最优路径。

3.根据权利要求1所述的AGV调度方法，其特征在于，在所述步骤S2中，所述AGV通过读取所述识别码实现触发运行和定位包括如下步骤：

步骤S21、所述AGV运行至任一所述识别码时读取该识别码并发出通行请求，同时通过该识别码的所述定位信息发出该AGV的实时位置；

步骤S22、所述控制系统接收该AGV的通行请求和实时位置后，根据其它AGV的实时位置和运行状态判断该AGV所在的识别码对应的位置的是否可以通行，并发出对应的运行指令至该AGV；

步骤S23、所述AGV根据接收到的所述运行指令和所述识别码的转向信息运行。

4.根据权利要求3所述的AGV调度方法，其特征在于，在步骤S22中，所述运行指令包括通行和等待X秒通行：

所述控制系统判断该通行请求所对应的位置为可通行状态时，则发出的运行指令为通行；

所述控制系统判断该通行请求所对应的位置为需要等待状态时，则发出指令为等待X秒通行。

5.根据权利要求1或2或3所述的AGV调度方法，其特征在于，所述识别码的转向信息包括顺时针转向和逆时针转向。

6.根据权利要求5所述的AGV调度方法，其特征在于，所述转向信息还包括转向角度，所述转向角度包括0度、30度、45度、60度及90度中的至少一种。

7.根据权利要求6所述的AGV调度方法，其特征在于，在步骤S3中，任意两个所述站点之间运行时间包括AGV在该两个所述站点之间的运动时间、任意一站点的等待时间及任意一站点的转向时间之和。

8.根据权利要求7所述的AGV调度方法，其特征在于，所述识别码为环码。

9.根据权利要求8所述的AGV调度方法，其特征在于，所述环码包括中心层、边界层和位于所述中心层和所述边界层之间的数据层，其中所述中心层为中心框；所述环码呈圆形、正方形、长方形或三角形。

10.根据权利要求1所述的AGV调度方法，其特征在于，所述AGV包括设置其上的用于检测所述AGV正前方障碍距离的传感器，当所述AGV在运行过程中通过所述传感器检测到前方障碍距离小于预设值时，所述AGV停止运行并等待。