[发明专利]一种AGV调度设备、调度系统及路径规划方法

说明书

技术领域

本发明涉及智能物流领域，尤其涉及一种AGV调度设备、调度系统及路径规划方法。

背景技术

目前，智能物流越来越受到厂家的重视，而工厂内部的物流往往是通过AGV来完成的。然而，多台AGV协同作业存在着诸如路径冲突、电源限制、优先级排布等多种难题。能否充分发挥AGV的运输效率，AGV调度系统(AGVS)尤为重要。

现有的技术中，AGV小车与管理系统之间通过两种方式通信：一种是走SOCKET TCP/IP通讯，AGV做为客户端，管理系统做为服务端；另外一种是通过数据库间接通讯。第一种方式是一般系统常用的方式，简单快捷，但是因为指令不能存储，故存在丢失的可能。第二种方式，首先管理系统将指令写入数据库，等待AGV主动访问，如果AGV没有执行该指令，该指令将长期存在，这种通信方式非常可靠，缺点是实时性较差。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明提出了一种AGV调度设备，包括服务器、若干AGV小车、无线通信模块、自动充电模块，

所述服务器用于计算调度方案；

所述AGV小车用来运输货物，所述AGV小车上设有自动上下料装置，用于实现装货和卸货；

所述无线通信模块用来提供一个无线通信环境，所述服务器和AGV小车连接于所述无线通信环境中,所述AGV小车于所述服务器之间通过SOCKET TCP/IP通讯；

所述自动充电模块用来对AGV提供充电场所；

所述RFID模块包括铺设于地面上的磁条、RFID标签，用来进行加减速、站点寻址；

优选的，所述自动上下料装置包括安装于所述AGV小车上的滚轮，所述滚轮上连接有电机，所述电机控制所述滚轮正向或者反向转动。

优选的，所述无线通信模块包括无线路由器，所述无线路由器在调度环境中形成无线网络。

优选的，所述RFID标签位于调度线路的路口。

一种AGV调度系统，包括调度模块、AGV管理模块、站点管理模块、上下料管理模块、还包括数据库对接模块；

所述调度模块用来对AGV进行调度；

所述AGV管理模块用来控制AGV的前进、后退、转向；

所述上下料管理模块用来控制AGV和上下料设备的协同对接；

所述数据库对接模块用于和MES、ERP或仓管系统等进行对接；

所述站点管理模块用于管理AGV的停靠站点及岔路口。

优选的，所述站点管理模块包括若干站点，所述站点包括坐标信息、站点名称、RFID标签、站点类型。

优选的，所述站点类型包括：停靠点、休息点、充电点、分岔点。

一种AGV路径规划方法，包括以下步骤：

S1：位置相似的站点编入同一群组；

S2：将路径分为群组路径和组员路径，站点访问的时候，首先计算出出发组内路径，然后计算出出发点到目标点的群组路径，最后计算出目标点的组员路径。

本发明提出的AGV调度设备、调度系统及路径规划方法有以下有益效果：本调度设备适合厂内多台AGV的管理，可管理多达200台AGV，站点多达500，面积覆盖10000平米以上，配合自动上下料设备，可实现自动物流运输，节省大量人力。

调度方法使用无轨行走，结合了SOCKET TCP/IP通讯和数据库读取的方式，即能偶满足通信可靠性，又不会失去实时性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍。

图1为本发明的调度系统示意图；

其中，1-AGV小车，2-服务器，3-无线路由器，4-调度路径。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

本发明提出了一种AGV调度设备，包括服务器2、若干AGV小车1、无线通信模块、自动充电模块，

所述服务器2用于计算调度方案；

所述AGV小车1用来运输货物，所述AGV小车1上设有自动上下料装置，用于实现装货和卸货；

所述无线通信模块用来提供一个无线通信环境，所述服务器2和AGV小车1连接于所述无线通信环境中,所述AGV小车1于所述服务器2之间通过SOCKET TCP/IP通讯；

所述自动充电模块用来对AGV提供充电场所；

所述RFID模块包括铺设于地面上的磁条、RFID标签，用来进行加减速、站点寻址；