[发明专利]一种智能调姿可移动的坐便机器人

权利要求书

1.一种坐便机器人，包括移动底盘、座椅、座椅支架、座圈、座圈调姿机构和控制器；其中，

所述移动底盘能够使得所述坐便机器人全方向移动；

所述座椅支架固定在移动底盘上，并连接所述座椅；

其特征在于，所述座圈调姿机构与座椅支架连接，并能够通过调节所述座圈的高度和倾角，辅助使用者落座和起身。

2.根据权利要求1所述的坐便机器人，其特征在于，还包括压力传感器，其能够采集到所述座圈受力变化情况，从而通过对使用者重心的监测，判断使用者的当前状态。

3.根据权利要求1所述的坐便机器人，其特征在于，所述移动底盘包括全向轮、驱动电机、轴承、电机驱动器和下底板；每个全向轮分别通过轴承与驱动电机连接；所述驱动电机与电机驱动器，以及电机驱动器与控制器之间有电气连接。

4.根据权利要求1所述的坐便机器人，其特征在于，发现异常状况，所述坐便机器人能够及时发出危险求救信号，并能够通过调节座圈的姿态和坐便机器人的方位，平衡使用者的重心。

5.根据权利要求1所述的坐便机器人，其特征在于，所述座椅支架包括金属型材、碳纤维管、上端板、直线导向机构；

多根所述金属型材和碳纤维管的一端与移动底盘固定连接，另一端与上端板连接，形成封闭式支撑结构；

所述金属型材上安装有直线导向机构；所述直线导向机构由导轨及导轨滑块组成。

6.根据权利要求1所述的坐便机器人，其特征在于，所述座圈调姿结构主要由电机及其驱动器、同步带及带轮、丝杠及丝杠螺母、铰链、支撑杆、座圈、多个压力传感器、座圈姿态传感器组成；所述电机通过同步带传动，驱动与同步带轮连接的丝杠旋转，丝杠螺母通过连接件与导轨滑块固定连接，导轨滑块可以沿导轨作直线移动，电机与驱动器之间、驱动器与控制器之间有电气连接；所述丝杠与移动底盘和座椅支架的上端板通过轴承连接；所述支撑杆一端与丝杠螺母通过铰链连接，另一端通过铰链与铰链支座连接；所述压力传感器安装在铰链支座与座圈之间，与控制器有电气连接；所述座圈姿态传感器安装在座圈下平面，与控制器有电气连接。

7.根据权利要求1所述的坐便机器人，其特征在于，所述座椅包括便器、扶手、椅背，它们分别与座椅支架的上端板固定连接。

8.根据权利要求1所述的坐便机器人，其特征在于，还包括定位导航装置，其能够创建室内地图并实现同步定位，实现从停放位置到使用者身边的全方向自主移动，并能够避让动、静态障碍物。

9.根据权利要求8所述的坐便机器人，其特征在于，所述定位导航装置包括超声传感器和/或红外传感器和激光雷达，它们与所述控制器之间有电气连接。

10.根据权利要求9所示的坐便机器人，其特征在于，所述超声传感器和/或红外传感器均布于坐便机器人的外壳下方；所述激光雷达放置于座椅支架的上端板的前端。