[发明专利]半自主车辆控制系统

说明书

技术领域

本公开一般涉及车辆控制系统，并且更具体地，涉及半自主车辆控制系统。

背景技术

各种组织根据车辆可以自主地操作的程度来定义对车辆进行分类的自主级别。例如，国家公路交通安全管理局(NHTSA)建立了五个级别(0到4)，并将级别2的自主定义为“设计为协调一致地运行的至少两个主要控制功能的自动化，以减轻驾驶员对这些功能的控制”，例如，“自适应巡航控制结合确定车道中心”。NHTSA将级别3的自主定义为“使驾驶员能够在某些交通或环境条件下交出对所有关键性安全功能的完全控制，并且在那些条件下严重依赖车辆来监控在那些条件下需要转变回驾驶员控制的变化，”例如，响应于“即将接近的施工区”，而“向驾驶员发出信号以重新参与驾驶任务”。

类似地，汽车工程师学会(SAE)建立了六个级别(0到5)，并且将级别2的自主定义为“使用关于驾驶环境的信息通过一个或多个驾驶员辅助系统执行转向和加速/减速二者的特定驾驶模式，并期望人类驾驶员执行动态驾驶任务的所有其余方面。”SAE将级别3的自主定义为“通过自动驾驶系统实现动态驾驶任务所有方面的特定驾驶模式，并期望人类驾驶员将适当地响应干预请求。”

在任何一组定义的级别2或级别3的自主驾驶期间，期望车辆乘客在车辆执行驾驶任务的许多动作和/或准备接管车辆操作时保持对驾驶车辆的任务的关注。这是半自主车辆特有的问题。如果车辆具有完全的自主权，那么乘客通常不会期望对驾驶任务保持关注。如果车辆是非自主的，那么乘客是不断地执行动作来控制车辆的驾驶员，从而保持驾驶员的注意。

发明内容

根据本发明，提供一种包括处理器和存储处理器可执行指令的存储器的控制器，其中处理器被编程为：

启动第一自主模式以控制转向器，以及推进器和制动器二者中的至少一个；以及

当处于所述第一自主模式时，忽略来自乘客的执行干扰乘客看到车辆的行驶区域和向所述车辆提供输入之一的能力的动作的命令。

根据本发明的一个实施例，其中处理器还被编程为：当处于第二自主模式时，服从来自乘客的命令。

根据本发明的一个实施例，其中处理器还被编程为基于驾驶环境停用第一自主模式。

根据本发明的一个实施例，其中第一自主模式包括对转向器、推进器和制动器中的每一个的控制；并且处理器被进一步编程为基于驾驶环境停用第一自主模式。

根据本发明的一个实施例，其中处理器还被编程为当处于第一自主模式时，响应于命令停用第一自主模式。

根据本发明的一个实施例，其中处理器还被编程为当处于第一自主模式中时，响应于命令使车辆停止。

根据本发明的一个实施例，其中命令是下述之一：当检测到降水时停用挡风玻璃刮水器、当环境光线低于强度阈值时停用前照灯、将驾驶员座椅倾斜超过角度阈值、调整方向盘的位置、解开驾驶员安全带以及打开驾驶员车门。

根据本发明，提供一种包括处理器和存储处理器可执行指令的存储器的控制器，其中处理器被编程为：

启动第一自主模式以控制转向器，以及推进器和制动器二者中的至少一个；以及

当处于第一自主模式时，忽略下述之一的命令：当检测到降水时停用挡风玻璃刮水器、在环境光线低于强度阈值时停用前照灯和将驾驶员座椅倾斜超过角度阈值。

根据本发明的一个实施例，其中处理器还被编程为当处于第二自主模式时服从命令。

根据本发明的一个实施例，其中处理器还被编程为基于驾驶环境停用第一自主模式。

根据本发明的一个实施例，其中第一自主模式包括对转向器、推进器和制动器中的每一个的控制；并且处理器还被编程为基于驾驶环境停用所第一自主模式。

根据本发明的一个实施例，其中处理器还被编程为当所述第一自主模式时，响应于命令停用第一自主模式。

根据本发明的一个实施例，其中处理器还被编程为当处于第一自主模式时，响应于命令使车辆停止。

根据本发明的一个实施例，其中处理器还被编程为接收指示降水的信号，并且当处于第一自主模式时，基于信号来忽略停用挡风玻璃刮水器的命令。

根据本发明的一个实施例，其中处理器还被编程为接收指示环境光线的强度的信号，并且当处于第一自主模式时，基于信号忽略停用前照灯的命令。

根据本发明的一个实施例，其中，处理器还被编程为，当处于第一自主模式时，忽略将驾驶员座椅倾斜超过角度阈值的命令。

根据本发明，提供一种方法，包括：

启动第一自主模式以控制转向器，以及推进器和制动器二者中的至少一个；以及