[发明专利]探测装置、探测方法和探测程序

说明书

技术领域

本发明涉及探测在周围存在的物体(目标)的探测装置、探测方法和探测程序。

背景技术

以往，作为这种探测装置，例如，有下述专利文献1记载的雷达系统。在该雷达系统中，雷达接收装置基于编码脉冲信号及基准信号的相关结果，检测编码脉冲信号的接收定时，将编码脉冲信号的接收定时的信息作为雷达脉冲信号的采样触发输出。然后，雷达接收装置在雷达脉冲信号的采样触发输出后，开始雷达脉冲信号的采样。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2014－206430号公报

发明内容

但是，在以往的探测装置中，在目标相对移动的情况下，因多普勒频移的影响，有时在接收到的编码脉冲信号中发生相位旋转。这种情况下，探测装置难以基于由雷达发送装置使用的码，正确地取得与接收到的编码脉冲信号之间的相关。为此，探测装置难以正确地探测相对移动的目标。再者，在以下，将对探测装置的相对移动的目标称为移动目标，将两者间的相对速度为零的目标称为静止目标。

因此，本发明有助于提供使移动目标的探测精度提高的探测装置、探测方法和探测程序。

本发明的一方式用于探测装置，包括：

第一相关单元，通过以构成所述码序列的码为单位，取以规定的频率检波了相位调制的输入波的第一检波信号和规定的码序列之间的相关，生成相当于所述码序列的长度即码序列长度的数的多个第一相关信号；以及

控制单元，通过使所述多个第一相关信号的每一个的相位旋转，将相当于所述码序列长度的数的所述相位旋转信号相加而生成加法值，基于所述加法值判定所述输入波是否为来自规定的对象物的回波。

根据本发明，有助于提供使移动目标的探测精度提高的探测装置、探测方法和探测程序。

附图说明

图1表示比较例的探测系统的结构的图。

图2表示从图1的发送装置发射的被调制波的图。

图3表示图1的第一检波单元的结构的图。

图4表示图1的各相关单元的结构的图。

图5表示本发明的一实施方式的探测装置的结构的图。

图6A表示图5的第一相关单元(I)的结构的图。

图6B表示图5的第一相关单元(Q)的结构的图。

图7表示图5的各相位控制单元的结构的图。

图8A表示对一抽头组分配了0.5码的第一相关单元(I)的结构的图。

图8B表示对一抽头组分配了0.5码的第一相关单元(Q)的结构的图。

图9表示第一变形例的探测系统的结构的图。

图10表示图9的第二检波单元的结构的图。

图11表示第二变形例的探测系统的结构的图。

具体实施方式

＜1.探测系统1e＞

首先，参照图1，说明探测系统1e。

在图1中，探测系统1e例如是车辆用声纳装置，包括发送装置3e和接收装置5e。发送装置3e包括发送波生成单元31e和发送单元33e。此外，接收装置5e包括接收单元51e、第一检波单元53e、第一相关单元(I)55e、第一相关单元(Q)57e、第一强度获取单元59e、以及检测单元511e。再者，第一相关单元54e包括第一相关单元(I)55e和第一相关单元(Q)57e。此外，控制单元58e包括第一强度获取单元59e和检测单元511e。

发送装置3e中，发送波生成单元31e将具有频率fc的载波用已知的码序列，根据规定的编码方式(例如，规定的数字调制方式)调制，生成被调制波。

接着，参照图2说明一例发送波生成单元31e中的调制方法。在图2中，在探测系统1e为声纳装置的情况下，载波频率fc例如被设定为56kHz。

作为规定的编码方式，例如，使用二进制移相键控(BPSK)那样的移相键控来说明。在BPSK中，载波的相位每规定数的波长变化为0°或180°的其中一个。规定数例如是五。此外，在对相位0°分配了码“0”的情况下，对相位180°分配码“1”。

在图2中，已知的码序列，例如是“1，0，1，0，1，0，1，0”。

在图1中，被调制波从发送波生成单元31e输出到发送单元33e。例如，发送单元33e在放大了输入的被调制波后，发送到外部空间。再者，发送到外部空间的被调制波可以是脉冲波，也可以是连续波。