[发明专利]自动驾驶车人机协同驾驶方法

说明书

技术领域

本发明涉及人机协同驾驶方法，尤其是一种自动驾驶车人机协同驾驶方法，属于自动行驶交通运输装置。

背景技术

在当今物流行业越来越发达，快递派送、货物运输工作量越来越大。传统运输快递和货物的方式需要人工开车运输，到达运货地点后将货物或快递交给用户。这种人工运送的方式增加了人力成本，工作效率低。

为了解决上述问题目前出现了一些无人驾驶车辆，可代替工作人员送货，但是无人驾驶车辆无法处理复杂的交通状况，遇到障碍物或交通事故时不能像人工驾驶那样灵活。中国专利文件CN105879399A公开了一种遥控车无人驾驶系统，包括遥控车、带有加速度计行车状态记录电路以及数据分析与马达控制电路，带有加速度计行车状态记录电路以及数据分析与马达控制电路均置于遥控车内。所述的加速度计行车状态记录电路进行车身行驶数据采集，包括车身行驶路线、行驶速度与行驶状态，数据分析与马达控制电路进行数据采集分析并控制遥控车自动行驶。通过人工遥控和自动驾驶结合的方式，在交通状况比较复杂的时候切换到人工控制可以有效处理交通问题，避免交通事故，但是遥控器的控制范围较小，车辆无法完成长距离的移动和工作。

发明内容

本发明要解决的技术问题是现有技术中自动驾驶车无法长距离工作，人工控制距离短的缺点，进而提供一种自动驾驶车人机协同驾驶方法，并且人工远程驾驶模式通过遥控器和远程控制终端两种方式，保证了自动驾驶车能够长距离安全地工作。

本发明所采取的技术方案是：一种自动驾驶车人机协同驾驶方法，包括以下步骤，

A、建立自动驾驶车人机协同驾驶系统，在车体上设置传感器模块和控制器，所述控制器通过无线信号连接遥控器，所述控制器通过远程网络连接服务器，远程控制终端通过网络连接服务器；所述控制器具有自动驾驶模式和人工远程驾驶模式；所述自动驾驶模式开启时控制器控制车体行驶；所述人工远程驾驶模式开启时控制器接收遥控器或远程控制终端发送的命令控制车体行驶；

B、确定行驶路径，操作人员通过出发地和目的地提出行驶路径，并将行驶路径信息通过遥控器或远程控制终端发送至所述控制器，所述控制器切换到自动驾驶模式按照行驶路径信息开始自动行驶；

C、绕过障碍物，所述传感器模块检测是否存在障碍物，不存在障碍物则继续维持自动驾驶模式；如果存在障碍物则控制器从自动驾驶模式切换到人工远程驾驶模式，操作人员通过人工远程驾驶模式控制车体绕过障碍物；绕过障碍物后操作人员向控制器发送操作完毕的信号，所述控制器收到信号后从人工远程驾驶模式切换到自动驾驶模式继续行驶；

D、到达目的地，在行驶过程中重复步骤C直到到达目的地。

进一步地，操作人员距离车体较近时所述人工远程驾驶模式采用遥控器控制车体行驶；操作人员距离车体较远并超过遥控器控制范围时人工远程驾驶模式采用远程控制终端控制车体行驶。

进一步地，所述遥控器包括状态切换遥控器和人工驾驶遥控器，所述状态切换遥控器用于人工远程驾驶模式和自动驾驶模式之间互相切换；

进一步地，所述人工远程驾驶模式为遥控器时，车体绕过障碍物的方式包括以下步骤，

A1、所述传感器模块检测到障碍物信息控制器控制车体停车等待；

B1、操作人员通过状态切换遥控器将驾驶模式从自动驾驶模式切换到人工远程驾驶模式；

C1、操作人员通过人工驾驶遥控器控制车体绕过障碍物，再通过状态切换遥控器将驾驶模式从人工远程驾驶模式切换到自动驾驶模式。

进一步地，所述人工远程驾驶模式为远程控制终端时，车体绕过障碍物的方式包括以下步骤，

A2、所述传感器模块检测到障碍物信息控制器控制车体停车等待；控制器将障碍物信息上传到服务器，所述服务器转发障碍物信息至远程控制终端；

B2、操作人员通过远程控制终端将驾驶模式从自动驾驶模式切换到人工远程驾驶模式；

C2、操作人员通过远程控制终端控制车体绕过障碍物，再通过远程控制终端将驾驶模式从人工远程驾驶模式切换到自动驾驶模式。

进一步地，所述传感器模块包括GPS模块、激光雷达、惯性导航和摄像机中的任意一种或多种。

进一步地，所述位置信息为车体的经纬度信息；所述环境信息包括道路位置、交通信号灯、交通标志和障碍物信息。

进一步地，所述障碍物信息包括障碍物的体积、障碍物位置以及障碍物移动速度。

进一步地，连接所述遥控器与控制器的无线网络包括蓝牙、wifi或WLAN。