[发明专利]车辆控制装置及其控制方法

说明书

一种车辆控制装置及其控制方法，包括：输入从制动装置输出的再生制动信号、ABS动作信号及驾驶员的当前请求制动压力值的输入部；判断所输入的再生制动信号是否为再生制动状态，且判断所输入的ABS动作信号是否为进入ABS状态，且判断是否处于所输入的驾驶员的当前请求制动压力值为所设定的目标压力值以下的第一状态的判断部；当是再生制动状态、进入ABS状态、第一状态时，利用为了在制动装置的电动马达执行再生制动而在电动马达产生的制动力、即滑行再生力矩值计算对应于滑行再生力矩值的当前压力值的计算部；将计算出的当前压力值转换为当前压力值占驾驶员的当前请求制动压力值的比例而补偿目标压力值，将补偿后的目标压力值传递给制动装置的控制部。

技术领域

本发明涉及车辆控制装置及其控制方法。

背景技术

一般情况下，现有的电动车以及混合动力车中的至少一个在停车前，按照驾驶员的制动，通过用于对摩擦材料施加压力的摩擦制动力矩和电动马达制动力矩的协助控制，执行再生制动，从而降低车辆速度，对电池进行充电，由此提高燃油效率。

具体地，安装有马达的车辆在制动时通过摩擦制动装置与马达之间的协助来完成。即、通过摩擦制动和再生制动，可以得到基于刹车踏板力的制动力。这样，根据刹车踏板深度来确定驾驶员的制动需求量(制动力)，其分为摩擦制动和再生制动。但是，没有考虑到在停车时沿车辆前进方向输入一定的力矩量、且在行驶中执行制动时沿车辆前进方向的相反方向输入一定的力矩量的滑行再生力矩(Coast Regenerative Torque)量，所以有可能出现制动力的偏差。

尤其是，现有的电动车以及混合动力车中的至少一个在执行再生制动的状态下，在进入ABS控制时维持制动力不变的方面存在局限性，所以在维持均匀的负加速度不变的方面存在局限性。

因此，现有的电动车以及混合动力车中的至少一个在提高驾驶员感觉到的减速感的方面存在局限性，所以在抑制制动的异常感的方面存在局限性。

为此，最近持续地进行着对于如下技术的研究：在执行再生制动的状态下，进入ABS控制时维持制动力不变，而维持均匀的负加速度不变，从而提高驾驶员感觉到的减速感来抑制制动的异常感的得到改善的车辆控制装置及其控制方法。

发明内容

本发明实施例提供一种车辆控制装置及其控制方法，该车辆控制装置能够提高驾驶员感觉到的减速感从而能够抑制制动的异常感。

并且，本发明实施例提供一种车辆控制装置及其控制方法，该车辆控制装置能够引导驾驶员小心驾驶，同时能够抑制驾驶员对于当前再生制动执行状态感觉到的不安全感。

根据本发明的一方面，可以包括：输入部，其输入从制动装置输出的再生制动信号、ABS(Anti-lock Brake System：防锁死刹车系统)动作信号以及驾驶员的当前请求制动压力值；判断部，其判断所输入的再生制动信号是否为再生制动状态，且判断所输入的ABS动作信号是否为进入ABS状态，且判断是否处于所输入的驾驶员的当前请求制动压力值为所设定的目标压力值以下的第一状态；计算部，当是再生制动状态、进入ABS状态、第一状态时，该计算部利用为了在制动装置的电动马达执行再生制动而在电动马达产生的制动力、即滑行再生力矩(Coast Regeneration Torque)值，计算对应于滑行再生力矩值的当前压力值；以及控制部，其将计算出的当前压力值转换为当前压力值占驾驶员的当前请求制动压力值的比例而补偿目标压力值，且将补偿后的目标压力值传递给制动装置。

这时，在再生制动状态处于再生制动协助控制区间时，判断部可以判断是否处于第一状态。

并且，在再生制动状态处于再生制动协助控制区间、且处于进入ABS状态之后的维持ABS区间的期间内，判断部可以判断是否处于第一状态。